Serie iQ-R de MELSEC

• ● Admite lenguaje ST para la programación mientras que una CPU de PLC admite lenguaje de escalera, FBD/LD y ST.
• ● Utiliza la biblioteca de FB para control de movimiento PLCopen^®, que cumplen con las normas internacionales, para la programación.
• ● Permite a los usuarios analizar el estado de la operación con el registro de datos en GX LogViewer, lo que mejora la eficiencia de depuración.

[Un ejemplo de programación por CPU de PLC
(Programación por CPU de PLC solamente)]

[Un ejemplo de programación por cada módulo
(Programación por CPU de PLC y módulos de movimiento)]

Línea

RD78GHV
RD78GHW

• Número máximo de ejes de control:
  128 ejes/módulo (RD78GHV)
  256 ejes/módulo (RD78GHW)
• Ciclo mínimo de operación ^*1:
  31,25 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 64 MB + tarjeta de memoria SD
• Servoamplificadores compatibles
  MR-J5-GMR-J5D-G4MR-JET-G

*1. El ciclo de operación varía según el número de
ejes de control y los modelos.

 

RD78G4/RD78G8
RD78G16/RD78G32/RD78G64

• Número máximo de ejes de control:
  64 ejes/módulo (RD78G64)
• Ciclo mínimo de operación ^*1:
  62,5 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 16 MB
  + tarjeta de memoria SD
• Servoamplificadores compatibles
  MR-J5-GMR-J5D-G4MR-JET-G

*1. El ciclo de operación varía según el número de
ejes de control y los modelos.

 

Rendimiento mejorado

El ciclo de operación mínimo del RD78GH en el modo de FB para control de movimiento PLCopen^® es aproximadamente 4,1 a 6,2 veces más rápido que el de los modelos anteriores, y el número máximo de ejes de control es de 4 a 8 veces mayor. Los datos de los servoamplificadores y las señales de entrada/salida pueden recibirse a altas velocidades, lo que reduce el tiempo del ciclo.

*1. Los valores son aplicables cuando se utiliza RD78GH.

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Sincronización entre módulos

La función de sincronización entre módulos puede sincronizar los tiempos de control entre varios módulos de movimiento en la misma unidad base.

• Una CPU y cada módulo de E/S se sincronizan y, por lo tanto, las señales de E/S de diferentes máquinas pueden sincronizarse.
• La carga de control se puede distribuir entre la CPU del PLC y los módulos de movimiento y, por lo tanto, la cantidad de ejes se puede aumentar sin sacrificar el rendimiento.

Métodos de aceleración/desaceleración

Hay tres tipos de métodos de aceleración/desaceleración disponibles: aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de jaloneo y tiempo fijo de aceleración/desaceleración.

Aceleración/desaceleración trapezoidal

Después del arranque, la aceleración máxima se mantiene hasta que se alcanza el
objetivo de velocidad.
Por ejemplo, cuando un vehículo cargado con una pieza de trabajo acelera
repentinamente, la pieza de trabajo se balanceará hacia adelante y hacia atrás debido al
impacto de la aceleración repentina.
Para reducir los impactos y las vibraciones en un caso como este, el
vehículo debe acelerarse a una velocidad más lenta.
La velocidad crea una forma trapezoidal.

Aceleración/desaceleración de jaloneo

La aceleración cambia gradualmente.
Por ejemplo, cuando un vehículo cargado con una pieza de trabajo acelera
gradualmente, la carga no se balanceará hacia adelante y hacia atrás después de la aceleración.
El jaloneo se mantiene durante la aceleración. Cuando el vehículo
casi ha alcanzado la velocidad objetivo, el jaloneo se desacelera. Ajustar
el jaloneo de esta manera logra una aceleración/desaceleración suave, al tiempo
que acorta el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad objetivo.
La velocidad crea una forma de curva en S.

Método de tiempo fijo de aceleración/desaceleración

Este método ejecuta la aceleración/desaceleración en función del
tiempo especificado, independientemente de la velocidad ordenada.

*1. Aceleración de entrada.
*2. Especifique el tiempo de aceleración.

Control sincrónico

Combinación flexible de FB de control sincrónico

El control sincrónico se realiza mediante bloques de funciones que operan como módulos mecánicos basados en software, como engranaje, eje, engranaje de cambio de velocidad y leva.

• El número y la combinación de módulos sincrónicos se seleccionan de manera flexible, logrando un funcionamiento optimizado.
• Existen dos tipos de datos de levas: datos de leva y datos de leva para cuchilla giratoria
• El complejo control de levas es posible mediante la conmutación flexible de las levas.
• El posicionamiento y el control sincrónico pueden realizarse conjuntamente en el mismo programa.
• La leva para una cuchilla giratoria se puede crear fácilmente en MELSOFT GX Works3 o mediante bloques de funciones.
• Es posible el control sincrónico utilizando un codificador sincrónico. ^*1

*1. La serie MELSERVO-J5 admite esto.

Configuración avanzada de FB de control sincrónico con interfaz gráfica 

Además de modo de FB para control de movimiento PLCopen®, los datos de control sincrónico avanzado pueden usarse en el programa. El control sincrónico avanzado se puede ejecutar fácilmente configurando el eje auxiliar, el engranaje, el embrague y el engranaje de cambio de velocidad con los datos de control sincrónico avanzado (parámetros) y poniendo en marcha el control sincrónico.

• Ajuste el eje auxiliar, el engranaje, el embrague y el engranaje de cambio de velocidad con un parámetro
• Las imágenes del módulo sincrónico habilitadas están resaltadas, lo que permite una fácil confirmación de los datos establecidos a través de la visualización
• El control de levas se puede ejecutar fácilmente creando datos de levas y configurando parámetros

Embrague 

El embrague se usa para transmitir/desactivar pulsos de comando desde el lado de entrada del eje principal/auxiliar durante la activación/desactivación del embrague, que controla la operación/parada del eje de salida.
El embrague se puede ajustar al embrague del eje principal y al embrague del eje auxiliar.

Modo de control de embrague ENCENDIDO	Modo de control de embrague APAGADO
No válido (operación de acoplamiento directo)	No válido (control de APAGADO no válido)
Comando de embrague	Comando de embrague （Operación de un solo disparo）
Borde delantero del comando del embrague	Borde delantero del comando del embrague
Borde trasero del comando del embrague	Borde trasero del comando del embrague
Modo de dirección	Modo de dirección
Especificación de datos de E/S	Especificación de datos de E/S

Datos de control sincrónico avanzado

Reinicio del control sincrónico

En caso de que las posiciones sincrónicas se desalineen después de una parada de emergencia, etc., se calculan nuevas posiciones sincrónicas a partir de cada posición del eje, y luego el control sincrónico puede reiniciarse en las posiciones especificadas.

1. En el modo de análisis de control sincrónico, las posiciones de corriente comandadas por leva de cada eje de salida (eje 1, 2 y 3) se actualizan en función de la posición actual por ciclo del eje de entrada.
2. Los ejes de salida realizan el posicionamiento en las posiciones actuales ordenadas por leva actualizadas.
3. Apague el modo de análisis de control sincrónico y encienda los ejes para iniciar el control sincrónico.

Codificador síncrono ^*1

Datos de leva

Operación lineal

El patrón de levas es una línea lineal.
Este patrón se usa para un husillo de bolas y una mesa giratoria.

Operación bidireccional

El comienzo y el final del patrón de leva son los mismos.
Las levas mecánicas entran en esta categoría.

Operación de alimentación

El comienzo y el final del patrón de leva son diferentes.
Este patrón se usa para operaciones de alimentación de cantidad fija y operaciones intermitentes.
Establezca el punto final de la operación de alimentación en la posición que desee.

Función de sonda táctil

Esta función bloquea los datos que responden a una entrada de señal activadora para un servoamplicador.
La cantidad de compensación se calcula en función de los datos bloqueados, y el error se compensa mediante un eje de compensación.
Está disponible una sonda táctil de alta precisión a 1 μs.

Función de comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN ^*1

CC-Link IE TSN permite el control de las comunicaciones de seguridad y las que no se relacionan con seguridad, lo que permite alcanzar un sistema flexible mediante el cual las comunicaciones de seguridad se pueden incorporar fácilmente a la red de control principal.
En el siguiente sistema que integra comunicaciones de seguridad y de otro tipo, la CPU de seguridad verifica las señales de seguridad recibidas a través del módulo E/S remoto de seguridad y envía las señales de seguridad (STO, etc.) a los servoamplificadores. La salida de señales de seguridad a través de la red elimina la necesidad de cablear las señales de seguridad a un controlador de seguridad y a un servoamplificador.

*1. La serie MELSERVO-J5 admite esto.

Ingeniería ambiental

MELSOFT GX Works3

MELSOFT GX Works3 tiene una variedad de características que ayudan a los usuarios a crear programas y a realizar el mantenimiento más flexible y fácilmente.
Este software incluye ajustes de control de movimiento para admitir todas las etapas de desarrollo del módulo Motion, desde parámetros de configuración hasta programación, depuración y mantenimiento.

[Ajustes de configuración de red]

• Configuración de red intuitiva con operaciones de arrastrar y soltar y una vista de pantalla gráfica

[Detección automática]

• Al hacer clic en el botón [Detección de módulo conectado/desconectado], se detecta automáticamente el estado de conexión de las estaciones de dispositivos y se genera la pantalla de configuración de CC-Link IE TSN.

• Los programas de texto estructurado están compuestos por bloques de funciones, lo que aumenta la facilidad de lectura del programa.
• La modularización de los programas aumenta su reutilización.
• La operabilidad uniforme y común en una sola herramienta de ingeniería mejora aún más la facilidad de uso.
• Una amplia selección de elementos de programación en la biblioteca MELSOFT contribuye a reducir el tiempo de programación.
• El programa se crea arrastrando y soltando elementos de programación, lo que simplifica el proceso de programación.
• El tiempo de arranque se reduce utilizando el simulador de MELSOFT GX Works3 que puede depurar un programa sin una máquina real.

• Los ejes de control de los módulos de movimiento y las señales de E/S se definen como variables de etiqueta, lo que permite una fácil reutilización de los programas y ayuda a mejorar la eficiencia de la programación.
• Las etiquetas globales creadas en el proyecto del módulo Motion se pueden utilizar en CPU PLC.

GX Logviewer

Los datos gráficos de ambos módulos de CPU PLC y de los módulos de movimiento pueden verse en una sola herramienta, GX LogViewer. Esta herramienta le ayuda a analizar eficientemente los datos de dos módulos diferentes. Se proporcionan las siguientes dos funciones para el registro: función de registro de datos (fuera de línea) y monitor en tiempo real.

Simulación antes de una operación real y funciones de monitoreo que facilitan la resolución de problemas

El simulador del sistema permite simular de forma interactiva el módulo de movimiento y los programas de la CPU del PLC.
Una operación de programa puede verificarse sin una máquina real durante el proceso de depuración, lo que acorta el tiempo de arranque.

Función de autenticación de clave de seguridad

Guía de inicio rápido

Guía de inicio rápido del módulo de movimiento

Lista de funciones

	Módulo Motion
	RD78GHW	RD78GHV	RD78G64	RD78G32	RD78G16	RD78G8	RD78G4
Número máximo de ejes de control	256	128	64	32	16	8	4
Ciclo de funcionamiento mínimo [μs] *1	31,25		62,5
Método de conexión de servoamplificador	CC-Link IE TSN (velocidad de las comunicaciones: 1 Gbps/100 Mbps)
Servoamplificador conectable	MR-J5-G, MR-J5W-G, MR-J5D-G4     Más detalles MR-JET-G     Más detalles
Distancia máxima entre estaciones [m (pies)]	100(328,08)
Modos de control	Control de posición, control de velocidad, control de par, control sincrónico, control de leva
Control de posición	Control de posición, interpolación lineal (hasta 4 ejes), interpolación circular (2 ejes)
Proceso de aceleración/desaceleración	Aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de jaloneo, Método de tiempo fijo de aceleración/desaceleración
Lenguaje de programación	CPU PLC: Programa de secuencia, FBD/LD, ST Módulo Motion: ST (texto estructurado)
Retorno a la posición inicial	Retorno a la posición inicial del variador*2
Control manual	Operación JOG
Funciones auxiliares	Parada forzada, límite de carrera de hardware, límite de carrera de software, sistema de posición absoluta, Registro de datos, cambio de tiempo de aceleración/desaceleración, sincronización entre módulos, función de autenticación de clave de seguridad , cambio de posición objetivo, cambio de valor límite de par, cambio de velocidad, anulación, comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN *3
Funciones comunes	Sonda táctil, emulación de eje, historial de eventos, monitoreo de datos de servos, registrador de servosistema, sincronización entre módulos
Ingeniería ambiental	MELSOFT GX Works3
Número de E/S que ocupan puntos	32 puntos + 16 puntos (ranura vacía)		32
Consumo de corriente interna de 5 V CC [A]	2,33		1,93
Masa [kg]	0,44		0,26

• *1. El ciclo de operación mínimo varía según el número de ejes de control y el modelo.
• *2. Se utiliza el método de retorno a la posición inicial establecido en un variador (un servoamplificador).
• *3. La serie MELSERVO-J5 admite esto.