Características

Servoamplificadores compactos con cableado simple (200 V)

Cableado simple y eficiente

El servoamplificador ofrece un cableado simple porque cuenta con conectores en las superficies superior e inferior, y permite que todos los cables se enruten a través de conductos de cableado. Las LED y los interruptores están ubicados en la superficie frontal de los servoamplificadores para que su operación sea más sencilla.

Funciones de ajustes

Use los métodos de ajustes óptimos para sus máquinas.

Ajustes rápidos

Esta función realiza automáticamente un autoajuste fácil de usar que controla la vibración y el sobreimpulso simplemente activando el comando servo. Antes de la operación normal, el servoamplificador establece la ganancia de control y los filtros de supresión de resonancia de la máquina en 0,3 segundos ingresando el torque al servomotor de manera automática. Después de completar la configuración, el servoamplificador comienza a funcionar normalmente.

Ajuste con un solo toque

Esta función completa automáticamente el ajuste de ganancia del servo de acuerdo con las características mecánicas y reduce el tiempo de estabilización con tan solo activar el ajuste de un solo toque. El ajuste de ganancia servo incluye el filtro de supresión de resonancia de la máquina, el control avanzado de supresión de vibraciones II y el filtro robusto. La mejora del control del sobreimpulso y la vibración maximiza el rendimiento de su máquina.

Control avanzado de supresión de la vibración II

Esta función suprime dos tipos de vibraciones de baja frecuencia, debido al algoritmo de supresión de vibraciones que admite el sistema de tres inercias. Esta función es efectiva para suprimir la vibración residual con una frecuencia relativamente baja de aproximadamente 100 Hz o menos generada en el extremo de un brazo y en una máquina, lo que permite un tiempo de estabilización más corto. El ajuste es fácil de realizar en MR Configurator2.

Filtro de muesca del comando

La frecuencia se puede establecer cerca de la frecuencia de vibración de la máquina porque el filtro de muesca de comando tiene un rango de frecuencia aplicable de entre aproximadamente 1 Hz y 2000 Hz.

Filtro de supresión de la resonancia de la máquina

El rango de frecuencia expandido aplicable está entre 10 Hz y 8000 Hz. Se aplican cinco filtros al mismo tiempo, lo que mejora el rendimiento de supresión de la vibración de una máquina. La función de analizador de la máquina detecta la frecuencia de resonancia de la máquina en MR Configurator2.

Mantenimiento preventivo

Diagnóstico de la máquina (componentes de accionamiento mecánico)

Esta función estima cuándo ocurrirá una falla en la máquina en función de la distancia de recorrido total del servomotor y, siempre que se haya configurado la vida útil nominal de los componentes mecánicos de accionamiento, notifica cuándo se debe realizar el reemplazo.

• ・Predicción de las fallas de distancia de recorrido total de la máquina

Diagnóstico de duración del servoamplificador

Esta función muestra el tiempo de energización acumulativa y la cantidad de veces que se enciende y apaga el relé de inserción. Los datos se pueden usar como una guía aproximada para verificar la vida útil de las piezas.

• Tiempo de energización acumulativa (vida útil del condensador de filtrado/ventilador de refrigeración)
• Cantidad de veces de encendido/apagado del relé de inserción (duración del relé de inserción)

Mantenimiento correctivo

Grabación de accionamiento

Esta función monitorea continuamente el estado del servo y registra la transición de estado, como la condición del disparador antes y después de una alarma por un período fijo de tiempo. Leer los datos del servo en MR Configurator2 lo ayuda a analizar la causa de la alarma. Además de los valores del monitor y la forma de onda de las últimas 16 alarmas en el historial, se muestran la configuración del sistema y los parámetros del servo. El tiempo de activación de la alarma también se muestra cuando el servoamplificador y el controlador tienen comunicación normal en CC-Link IE TSN.
Los datos se pueden enviar a un archivo de formato GX LogViewer.

Diagnóstico de conexión/comunicación

Detección de circuito abierto

Los servoamplificadores detectan una condición de fase abierta en el lado de salida. La alarma se puede distinguir de otras, como la alarma de sobrecarga, lo que reduce el tiempo requerido para restaurar el sistema.

Diagnóstico de comunicación del codificador

El diagnóstico de comunicación del codificador verifica el circuito de comunicación del codificador en el servoamplificador. Esta función es útil para clasificar la causa de los errores (como cables del codificador desconectados) cuando se produce la alarma de comunicación del codificador.

Control de ruta

Súper control de trazo

Esta función permite reducir la desviación de posición a casi cero, no solo durante la operación de velocidad constante, sino también durante la aceleración/desaceleración constante.
La precisión de la ruta se mejorará en las máquinas de alta rigidez.

Compensación de la pérdida de movimiento

Esta función suprime la protuberancia del cuadrante causada por la fricción y la torsión que se generan cuando el servomotor gira en dirección inversa.
Por lo tanto, la precisión de la ruta circular se mejorará en el control de ruta utilizado en la tabla XY, etc.

Control adaptable del modelo de seguimiento de la ruta

Esta función reduce los errores de ruta que se producen cuando el servomotor oscila. Comúnmente, cuando se ejecuta el control de posicionamiento, el control adaptable del modelo ajusta el control para acortar el tiempo de estabilización. En cambio, esta función reduce los sobreimpulsos para mejorar la precisión de la ruta que es adecuada para las máquinas que requieren un control de ruta de alta precisión, como las máquinas de procesamiento.

Subfunciones de seguridadNUEVO

Subfunciones de seguridad con funciones de seguridad integradas

MR-JET-G4-HS tiene una parte de control de seguridad integrada que respalda las subfunciones de seguridad mediante señales de E/S de seguridad funcional o comunicación de seguridad sin una unidad de seguridad funcional.

Los servoamplificadores admiten las subfunciones de seguridad de STO/SS1/SBC/SLS/SSM/SDI/SLT a un nivel de seguridad de SIL 2 o SIL 3.

Subfunciones de seguridad a través de señales de E/S de seguridad funcional

Un sistema de seguridad puede configurarse de manera flexible con MR-JET-G4-HS al conectar directamente señales de E/S de seguridad funcional sin usar una CPU de seguridad o un módulo de E/S remota de seguridad.
El servoamplificador admite tres puntos de señales de E/S de seguridad funcional, lo que permite la ejecución de múltiples subfunciones de seguridad.

Función de comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN ^*2

CC-Link IE TSN permite crear un sistema donde se combinan las comunicaciones de seguridad y no seguridad.
Cuando se combina con la CPU de seguridad R_SFCPU-SET y el módulo de movimiento RD78G, MR-JET-G4-HS puede recibir datos de señal de seguridad de la CPU de seguridad a través de CC-Link IE TSN. No es necesario cablear las señales de seguridad a los servoamplificadores.

• *1.Consulte “Subfunciones de seguridad” para conocer los servoamplificadores compatibles.
• *2.MR-JET-G4-HSN1 admite la seguridad sobre EtherCAT^® (protocolo de comunicación de datos de seguridad) de EtherCAT^®.

Sistema de accionamiento flexible compatible

Control de bucle completamente cerrado ^*1

Al admitir un sistema de control de bucle completamente cerrado como estándar, los servoamplificadores MR-JET-G permiten un posicionamiento más preciso.

• *1.Los servoamplificadores son compatibles con encoders serie de dos hilos y encoders de interfaz de tren de pulsos (tipo de salida diferencial de fase A/B/Z).
  Utilice el servoamplificador fabricado en julio de 2022 o en una fecha posterior.

Función de medición de escala

La función de medición de escala transmite los datos de medición de escala de un encoder a un controlador a través de la red cuando el encoder de medición de escala, como un encoder lineal con tipo de salida de fase A/B/Z o giratorio, se conecta a un servoamplificador. Esta función permite el cableado flexible desde el codificador de medición de escala.

Función de sonda táctil ^*1

Cuando una sonda táctil (sensor) que detecta la posición de las piezas de trabajo se conecta a un servoamplificador, la función de sonda táctil retiene (almacena) la posición detectada por la sonda táctil. El controlador lee y utiliza el valor retenido para la corrección de posición. La precisión del cierre de esta función es de 1 μs.

• *1.Utilice el servoamplificador fabricado en julio de 2022 o en una fecha posterior.

Posicionamiento mediante el uso de un módulo maestro/local CC-Link IE TSN^*1

Un módulo maestro/local CC-Link IE TSN^*1 que es compatible con CANopen puede controlar los servoamplificadores.^*2 Los servoamplificadores admiten tanto el modo de perfil (posición/velocidad/torque) como el modo de posicionamiento (tabla de puntos). ^*3
En el modo de posición de perfil, por ejemplo, las posiciones y velocidades objetivo pueden establecerse desde la estación maestra. El servoamplificador genera comandos a las posiciones objetivo con una señal de inicio y comienza las operaciones de posicionamiento.

• *1.Para obtener detalles sobre los módulos maestros/locales CC-Link IE TSN, consulte los manuales de cada módulo.
• *2.Los módulos de movimiento RD78G/FX5-SSC-G también admiten CANopen.
• *3.Para conocer los modos admitidos por la estación principal, consulte las especificaciones de la estación principal.

Interfaz de comandos

CC-Link IE TSN

MR-JET-G recibe comandos (posición/velocidad/torque) de parte de un controlador compatible con CC-Link TSN a intervalos regulares en comunicación sincrónica y acciona los servomotores.
Cuando se combinan con un módulo de movimiento o software de control de movimiento, los servoamplificadores llevan a cabo una operación con sincronía exacta de los ejes y las máquinas mediante la sincronización del tiempo de alta velocidad y alta precisión.
Los servoamplificadores admiten el perfil de accionamiento CiA 402 y habilitan el modo de perfil (posición/velocidad/torque) y el modo de posicionamiento (tabla de puntos). Cuando se combinan con los controladores que admiten el modo de perfil, los servoamplificadores generan un comando de posicionamiento a una posición objetivo, lo que reduce las cargas de los controladores.

Red básica CC-Link IE Field

Las estaciones maestras compatibles con la red de campo CC-Link IE básica, como un módulo de CPU FX5U, pueden controlar los servoamplificadores MR-JET-G. El servoamplificador puede operarse como un dispositivo CANopen a través de un dispositivo de enlace.
Se admiten tanto el modo de perfil (posición/velocidad/par) como el modo de posicionamiento (tabla de puntos).
Los servoamplificadores MR-JET-G pueden conectarse a sistemas existentes mediante MR-JE-C.
Además, MR-JET-G admite la topología de línea. ^*1

• *1.Cuando se usa un dispositivo que no admite la topología de línea, se aplica la topología mixta de línea/estrella.

EtherCAT^®

Configure un sistema EtherCAT^® con los servoamplificadores de la serie MR-JET de alto rendimiento.
Los servoamplificadores MR-JET-G-N1 admiten EtherCAT^®.

Especificación de comunicaciones	CANopen sobre EtherCAT® (CoE) Ethernet a través de EtherCAT® (EoE) Seguridad sobre EtherCAT® (FSoE)
Perfil del mecanismo	CiA 402
Ciclo de comunicación	125 μs, 250 μs, 500 μs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms
Modo de control	Modo de posición cíclica sincrónica (csp)
	Modo de velocidad cíclica sincrónica (csv)
	Modo de torque cíclico sincrónico (cst)
	Modo de posición de perfil (pp)
	Modo de velocidad de perfil (pv)
	Modo de torque de perfil (tq)
	Modo de inicio (hm)

Enlace relacionado