Características (modo FB para control de movimiento PLCopen®)

• ●Los módulos de movimiento están programados en lenguaje ST. Las CPU de PLC están en lenguaje escalera, FBD/LD y ST.
• ●La biblioteca de FB para control de movimiento PLCopen^®, que cumple con las normas internacionales, está disponible para la programación.
• ●Permite a los usuarios analizar el estado de la operación con el registro de datos en GX LogViewer, lo que mejora la eficiencia de depuración.

[Un ejemplo de programación por CPU de PLC
(Programación por CPU de PLC solamente)]

Un programa de CPU PLC inicia la operación del módulo Motion, eliminando la necesidad de que los usuarios creen otro programa para el módulo Motion, reduciendo así la carga de programación.

[Un ejemplo de programación por cada módulo
(Programación por CPU de PLC y módulos de movimiento)]

Los módulos de movimiento pueden ejecutar operaciones en lugar de la CPU de PLC. Esto reduce la operación.

Línea

RD78GHV
RD78GHW

• Número máximo de ejes de control:
  RD78GHV: 128 ejes/módulo
  RD78GHW: 256 ejes/módulo
• Ciclo de operación mínimo ^*1:
  31,25 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 64 MB + tarjeta de memoria SD

*1.El ciclo de operación varía según el número de ejes de control y los modelos.

RD78G4/RD78G8
RD78G16/RD78G32
RD78G64

• Número máximo de ejes de control:
  RD78G64: 64 ejes/módulo
• Ciclo de operación mínimo ^*1: 62,5 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 16 MB
  + tarjeta de memoria SD

*1.El ciclo de operación varía según el número de ejes de control y los modelos.

Rendimiento mejorado

El ciclo de operación mínimo del RD78GH en el modo de FB para control de movimiento PLCopen^® es aproximadamente 4,1 a 6,2 veces más rápido que el de los modelos anteriores, y el número máximo de ejes de control es de 4 a 8 veces mayor. Los datos de los servoamplificadores y las señales de entrada/salida pueden recibirse a altas velocidades, lo que reduce el tiempo del ciclo.

*1.Los valores son aplicables cuando se utiliza RD78GH.

Sincronización entre módulos

La función de sincronización entre módulos puede sincronizar los tiempos de control entre varios módulos de movimiento en la misma unidad base.

• Las máquinas pueden estar sincronizadas a través de esta función cuando cada máquina utiliza módulos de movimiento.

Métodos de aceleración/desaceleración

Hay tres tipos de métodos de aceleración/desaceleración disponibles: aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de jaloneo y tiempo fijo de aceleración/desaceleración.

Aceleración/desaceleración trapezoidal

Después del arranque, la aceleración máxima se mantiene hasta que se alcanza la velocidad objetivo.
Por ejemplo, cuando un vehículo cargado con una pieza de trabajo se acelera repentinamente, la pieza de trabajo se balanceará hacia adelante y hacia atrás debido al impacto de la aceleración repentina.
Para reducir los impactos y las vibraciones en un caso como este, el vehículo debe acelerar a una velocidad más lenta.
La velocidad crea una forma trapezoidal.

Aceleración/desaceleración de jaloneo

La aceleración cambia gradualmente.
Por ejemplo, cuando un vehículo cargado con una pieza de trabajo acelera gradualmente, la carga no se balanceará hacia adelante y hacia atrás después de la aceleración.
El jaloneo se mantiene durante la aceleración.
Cuando el vehículo casi ha alcanzado la velocidad objetivo, el jaloneo se desacelera. Ajustando el jaloneo de este modo se consigue una aceleración/desaceleración suave, al tiempo que se acorta el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad objetivo.
La velocidad crea una forma de curva en S.

Método de tiempo fijo de aceleración/desaceleración

Este método ejecuta la aceleración/desaceleración en función del tiempo especificado, independientemente de la velocidad ordenada.

• *1.Aceleración de entrada.
• *2.Especifique el tiempo de aceleración.

Control sincrónico

El control sincrónico se realiza mediante bloques de funciones que operan como módulos mecánicos basados en software, como engranajes, ejes, engranajes de cambio de velocidad y levas.

• El posicionamiento y el control sincrónico pueden realizarse conjuntamente en el mismo programa.
• También es posible el control sincrónico utilizando un encoder síncrono como eje de entrada.
• El eje de salida se opera en función de los datos de leva (perfil de operación).

Combinación flexible de FB de control sincrónico

El número y la combinación de módulos sincrónicos se seleccionan de manera flexible, logrando un funcionamiento optimizado.

Máquinas de empaque

Esta aplicación sincroniza todos los ejes,
desde el eje de corte a través del eje de desenrollado, con el eje principal. La operación de corte se realiza con el eje de corte y el eje de alimentación 3.

Configuración de FB de control sincrónico avanzado con interfaz gráfica 

El control sincrónico se puede ejecutar fácilmente configurando módulos sincrónicos con parámetros e iniciando el FB de control sincrónico avanzado. Los módulos sincrónicos como los ejes auxiliares, engranajes, embragues y engranajes de cambio de velocidad se pueden configurar con una interfaz gráfica.

Datos de control sincrónico avanzado

Las imágenes de los módulos sincrónicos habilitados aparecen resaltadas, lo que permite verificar fácilmente los datos configurados mediante la visualización.

• Datos de eje de entrada
• Parámetro sincrónico (eje de salida)
• Datos de eje auxiliar
• Datos de embrague
• Datos de engranaje
• Datos de engranaje de cambio de velocidad
• Datos de leva (perfil de operación)
• Tipo de forma de onda de leva

 Embrague 

El embrague se usa para transmitir/desactivar pulsos de comando desde el lado de entrada del eje principal/auxiliar durante la activación/desactivación del embrague, que controla la operación/parada del eje de salida.
El embrague se puede ajustar al embrague del eje principal y al embrague del eje auxiliar.

Modo de control de embrague ENCENDIDO	Modo de control de embrague APAGADO
No válido (operación de acoplamiento directo)	No válido (control de APAGADO no válido)
Comando de embrague	Comando de embrague (Operación por impulso único）
Borde delantero del comando del embrague	Borde delantero del comando del embrague
Borde trasero del comando del embrague	Borde trasero del comando del embrague
Modo de dirección	Modo de dirección
Especificación de datos de E/S	Especificación de datos de E/S

Se puede utilizar un embrague a través del control sincrónico avanzado FB.3

Datos de control sincrónico avanzado

 Reinicio del control sincrónico

En caso de que las posiciones sincrónicas se desalineen debido a una parada de emergencia, etc., el control sincrónico se puede reiniciar utilizando el modo de análisis de control sincrónico.
En el modo de análisis de control sincrónico, la posición establecida de la leva se actualiza en función del eje de entrada. La posición sincrónica puede alinearse utilizando la posición establecida de la leva actualizada antes de iniciar el control sincrónico.

Encoder síncrono

El módulo Motion realiza fácilmente el control sincrónico mediante la configuración de un codificador sincrónico a “Eje de codificador real” y la creación de un programa con bloques de funciones.
El número de pulsos de comandos puede ajustarse usando el bloque de funciones (MC_Gearin) o un parámetro.
Un encoder síncrono incremental ^*1puede conectarse mediante el servoamplificador.

• *1.La serie MELSERVO-J5 admite esto.
  Cuando conecte un encoder síncrono de posición absoluta, utilice un encoder de servomotores de la serie HK.

Datos de leva (Datos de perfil de operación)

Cree datos de perfil de operación ^*1 (datos de leva) según su aplicación. Los datos de leva creados se utilizan para controlar el eje de salida.

*1.“Datos de perfil de operación” es un nombre general para los datos de forma de onda que se utilizan para varias aplicaciones.

■ Funcionamiento de la leva

Existen tres operaciones de leva: operación lineal, operación bidireccional y operación de alimentación. Elija una según su aplicación.

Operación lineal

El patrón de levas es una línea lineal.
Este patrón se usa para un husillo de bolas y una mesa giratoria.

Operación bidireccional

El comienzo y el final del patrón de leva son los mismos.
Las levas mecánicas entran en esta categoría.

Operación de alimentación

El comienzo y el final del patrón de leva son diferentes.
Este patrón se usa para operaciones de alimentación de cantidad fija y operaciones intermitentes.
Establezca el punto final de la operación de alimentación en la posición que desee.

Función de sonda táctil

Esta función bloquea los datos que responden a una entrada de señal activadora para un servoamplicador.
La cantidad de compensación se calcula en función de los datos bloqueados, y el error se compensa mediante un eje de compensación.
Es posible una sonda táctil de alta precisión a 1 μs

Registrador de servosistema

El módulo de movimiento recopila automáticamente datos de todos los servoamplificadores cuando se produce un error. Los datos recopilados, como los valores de comando y retroalimentación, son de gran ayuda para analizar la causa del error.

• Recopilación automática de datos, como datos de posición, velocidad y torque, sin programación.
• Recopilación de datos de todos los ejes, lo que ayuda a ubicar la causa del error, incluso cuando este es causado por los otros ejes sin error.
• La función de grabación conjunta recopila datos incluso cuando se produce un error en otros dispositivos de grabación.

GX LogViewer

Los datos recopilados se pueden verificar en GX LogViewer.
El estado de funcionamiento antes y después de un error se muestra en forma de onda, lo que le permite analizar más detalles de funcionamiento y le ayuda a ubicar la causa del error.

[Características]

• Muestra los datos recopilados y los eventos gráficamente.
• Permite a los usuarios ajustar un gráfico fácilmente mediante la función de ajuste automático y la operación de arrastre.

Cerrar

Función de comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN

CC-Link IE TSN permite el control de las comunicaciones de seguridad y las que no se relacionan con seguridad, lo que permite alcanzar un sistema flexible mediante el cual las comunicaciones de seguridad se pueden incorporar fácilmente a la red de control principal.
En el siguiente sistema que integra comunicaciones de seguridad y de otro tipo, la CPU de seguridad verifica las señales de seguridad recibidas a través del módulo E/S remoto de seguridad y envía las señales de seguridad (STO, etc.) a los servoamplificadores. La salida de señales de seguridad a través de la red elimina la necesidad de cablear las señales de seguridad a un controlador de seguridad y a un servoamplificador.

*1.La serie MELSERVO-J5 admite esto.
Para los servoamplificadores que admiten la función de comunicación de seguridad, consulte “Subfunciones de seguridad”.

Ingeniería ambiental

MELSOFT GX Works3 cubre varios aspectos de los procesos de desarrollo: definición de los parámetros, ajustes de servo y depuración de módulos de movimiento, así como la creación de programas secuenciales. Este software ofrece un entorno industrial que proporciona un entorno de diseño cómodo.

MELSOFT GX Works3

Varias características están integradas en GX Works3, lo que permite a los usuarios no solo crear proyectos fácilmente, sino también mantener la coherencia en todos los procesos de desarrollo.

■ Ajustes de configuración de red

[Ajustes de configuración de red]

• Configuración de red intuitiva con operaciones de arrastrar y soltar y una vista de pantalla gráfica

[Detección automática]

• Al hacer clic en el botón [Detección de módulo conectado/desconectado], se detecta automáticamente el estado de conexión de las estaciones de dispositivos y se genera la pantalla de configuración de CC-Link IE TSN.

■ Programación sencilla a través de lenguaje de texto estructurado

• Los programas de texto estructurado están compuestos por bloques de funciones, lo que aumenta la facilidad de lectura del programa.
• La modularización de los programas aumenta su reutilización.
• La operabilidad uniforme y común en una sola herramienta de ingeniería mejora aún más la facilidad de uso.
• Una amplia selección de elementos de programación en la biblioteca MELSOFT contribuye a reducir el tiempo de programación.
• El programa se crea arrastrando y soltando elementos de programación, lo que simplifica el proceso de programación.
• El tiempo de arranque se reduce utilizando el simulador de MELSOFT GX Works3 que puede depurar un programa sin una máquina real.

■ Programación con etiquetas

• Los ejes de control de los módulos de movimiento y las señales de E/S se definen como variables de etiqueta, lo que permite una fácil reutilización de los programas y ayuda a mejorar la eficiencia de la programación.
• Las etiquetas globales creadas en el proyecto del módulo Motion se pueden utilizar en CPU PLC.

GX LogViewer

Los datos gráficos de ambos módulos de CPU de PLC y de los módulos de movimiento pueden comprobarse en GX LogViewer. Esta herramienta le ayuda a analizar eficientemente los datos de dos módulos diferentes. Se proporcionan las siguientes dos funciones para el registro: función de registro de datos (fuera de línea) y monitor en tiempo real.

■ Función de registro de datos

La función realiza el registro de datos según un intervalo de tiempo especificado basado en la configuración de registro (condición de activación, recopilación de datos) programada en el módulo de movimiento desde la herramienta de ingeniería. Los resultados se guardan como un archivo de registro de datos.
Pueden registrarse simultáneamente hasta 10 configuraciones de datos para el módulo de movimiento.
El estado de funcionamiento antes y después de un error se muestra en forma de onda, lo que le permite analizar más detalles de funcionamiento y le ayuda a ubicar la causa del error.

■ Monitor en tiempo real

Pueden mostrarse en tiempo real un máximo de 32 datos recopilados del módulo de movimiento.

Verificación previa fácil y solución de problemas

El simulador del sistema permite simular de forma interactiva el módulo de movimiento y los programas de la CPU del PLC.
Una operación de programa puede verificarse sin una máquina real durante el proceso de depuración, lo que acorta el tiempo de arranque.

Función de autenticación de clave de seguridad

La autenticación de clave de seguridad evita que los programas se abran en computadoras personales donde la clave de seguridad no se ha registrado. Además, debido a que los programas solo pueden ejecutarse mediante módulos de movimiento con la clave de seguridad registrada, la integridad de las tecnologías del cliente y otra propiedad intelectual no se ve comprometida.

Guía de inicio rápido

Guía de inicio rápido del módulo de movimiento

Lista de funciones

• *1.El ciclo de operación mínimo varía según el número de control de ejes y el modelo.
• *2.Se utiliza el método de retorno a la posición de inicio establecida en un driver (un servoamplificador).
• *3.La serie MELSERVO-J5 admite esto.