• ●The Motion modules are programmed in ST language. PLC CPUs are in ladder, FBD/LD, and ST language.
• ●The library of PLCopen^® Motion Control FBs, which are compliant with international standards, are available for programming.
• ●Users can analyze the operation status with logging data on GX LogViewer, which improves debug efficiency.

[Un ejemplo de programación por CPU de PLC
(Programación por CPU de PLC solamente)]

Un programa de CPU PLC inicia la operación del módulo Motion, eliminando la necesidad de que los usuarios creen otro programa para el módulo Motion, reduciendo así la carga de programación.

[Un ejemplo de programación por cada módulo
(Programación por CPU de PLC y módulos de movimiento)]

Motion modules can execute operations in place of the PLC CPU. This reduces the operation.

Línea

RD78GHV
RD78GHW

• Número máximo de ejes de control:
  RD78GHV: 128 axes/module
  RD78GHW: 256 axes/module
• Minimum operation cycle ^*1:
  31,25 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 64 MB + tarjeta de memoria SD

*1.The operation cycle varies by the number of control axes and the models.

RD78G4/RD78G8
RD78G16/RD78G32
RD78G64

• Número máximo de ejes de control:
  RD78G64: 64 axes/module
• Minimum operation cycle ^*1: 62,5 [μs]
• Capacidad de programación en lenguaje ST:
  ROM incorporada, máx. 16 MB
  + tarjeta de memoria SD

*1.The operation cycle varies by the number of control axes and the models.

Rendimiento mejorado

El ciclo de operación mínimo del RD78GH en el modo de FB para control de movimiento PLCopen^® es aproximadamente 4,1 a 6,2 veces más rápido que el de los modelos anteriores, y el número máximo de ejes de control es de 4 a 8 veces mayor. Los datos de los servoamplificadores y las señales de entrada/salida pueden recibirse a altas velocidades, lo que reduce el tiempo del ciclo.

*1.The values are applicable when RD78GH is used.

Sincronización entre módulos

La función de sincronización entre módulos puede sincronizar los tiempos de control entre varios módulos de movimiento en la misma unidad base.

• Machines can be synchronized through this function wheneach machine uses Motion modules.

Métodos de aceleración/desaceleración

Hay tres tipos de métodos de aceleración/desaceleración disponibles: aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de jaloneo y tiempo fijo de aceleración/desaceleración.

Aceleración/desaceleración trapezoidal

After starting, maximum acceleration is maintained until the target speed is reached.
For example, when a vehicle loaded with a workpiece accelerates suddenly, the workpiece will swing back and forth due to the impact of the sudden acceleration.
To reduce impacts and vibrations in a case such as this, the vehicle must accelerate at a slower rate.
La velocidad crea una forma trapezoidal.

Aceleración/desaceleración de jaloneo

La aceleración cambia gradualmente.
Por ejemplo, cuando un vehículo cargado con una pieza de trabajo acelera gradualmente, la carga no se balanceará hacia adelante y hacia atrás después de la aceleración.
El jaloneo se mantiene durante la aceleración.
Cuando el vehículo casi ha alcanzado la velocidad objetivo, el jaloneo se desacelera. Ajustando el jaloneo de este modo se consigue una aceleración/desaceleración suave, al tiempo que se acorta el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad objetivo.
La velocidad crea una forma de curva en S.

Método de tiempo fijo de aceleración/desaceleración

This method executes acceleration/deceleration based on the time specified, regardless of the commanded speed.

• *1.Input acceleration.
• *2.Specify acceleration time.

Control sincrónico

Synchronous control is performed using function blocks that operate as software-based mechanical modules such as gears, shafts, speed change gears, and cams.

• El posicionamiento y el control sincrónico pueden realizarse conjuntamente en el mismo programa.
• Synchronous control using a synchronous encoder as an input axis is also possible.
• The output axis is operated based on cam data (operation profile).

Combinación flexible de FB de control sincrónico

El número y la combinación de módulos sincrónicos se seleccionan de manera flexible, logrando un funcionamiento optimizado.

Máquinas de empaque

This application synchronizes all the axes,
from the cutting axis through the unwinding axis, with the master axis. Cutting operation is performed with the cutting axis and the feeding axis 3.

Advanced Synchronous Control FB Settings with Graphic-Based Interface

Synchronous control can be easily executed by setting synchronous modules with parameters and starting the advanced synchronous control FB. Synchronous modules such as the auxiliary shafts, gears, clutches, and speed change gears can be set with a graphic-based interface.

Datos de control sincrónico avanzado

Images of enabled synchronous modules are highlighted, allowing easy verification of set data through visualization.

• Datos de eje de entrada
• Parámetro sincrónico (eje de salida)
• Datos de eje auxiliar
• Datos de embrague
• Datos de engranaje
• Datos de engranaje de cambio de velocidad
• Datos de leva (perfil de operación)
• Tipo de forma de onda de leva

 Embrague

El embrague se usa para transmitir/desactivar pulsos de comando desde el lado de entrada del eje principal/auxiliar durante la activación/desactivación del embrague, que controla la operación/parada del eje de salida.
El embrague se puede ajustar al embrague del eje principal y al embrague del eje auxiliar.

Modo de control de embrague ENCENDIDO	Modo de control de embrague APAGADO
No válido (operación de acoplamiento directo)	No válido (control de APAGADO no válido)
Comando de embrague	Comando de embrague (One-shot operation)
Borde delantero del comando del embrague	Borde delantero del comando del embrague
Borde trasero del comando del embrague	Borde trasero del comando del embrague
Modo de dirección	Modo de dirección
Especificación de datos de E/S	Especificación de datos de E/S

A clutch can be used through the advanced synchronous control FB.3

Datos de control sincrónico avanzado

 Restarting synchronous control

In case that the synchronous positions become misaligned due to an emergency stop, etc, synchronous control can be restarted by using the synchronous control analysis mode.
In the synchronous control analysis mode, the cam set position is updated on the basis of the input axis. The synchronous position can be aligned using the updated cam set position before starting synchronous control.

Encoder síncrono

El módulo Motion realiza fácilmente el control sincrónico mediante la configuración de un codificador sincrónico a “Eje de codificador real” y la creación de un programa con bloques de funciones.
El número de pulsos de comandos puede ajustarse usando el bloque de funciones (MC_Gearin) o un parámetro.
An incremental synchronous encoder ^*1can be connected via a servo amplifier.

• *1.Supported by MELSERVO-J5 series.
  When connecting an absolute position synchronous encoder, use an encoder of HK series servo motors.

Cam Data (Operation Profile Data)

Create operation profile data ^*1 (cam data) according to your application. Los datos de leva creados se utilizan para controlar el eje de salida.

*1."Operation profile data" is a general name for waveform data, which is used for various applications.

■ Cam Operation

Existen tres operaciones de leva: operación lineal, operación bidireccional y operación de alimentación. Elija una según su aplicación.

Operación lineal

El patrón de levas es una línea lineal.
Este patrón se usa para un husillo de bolas y una mesa giratoria.

Operación bidireccional

El comienzo y el final del patrón de leva son los mismos.
Las levas mecánicas entran en esta categoría.

Operación de alimentación

El comienzo y el final del patrón de leva son diferentes.
Este patrón se usa para operaciones de alimentación de cantidad fija y operaciones intermitentes.
Establezca el punto final de la operación de alimentación en la posición que desee.

Función de sonda táctil

Esta función bloquea los datos que responden a una entrada de señal activadora para un servoamplicador.
La cantidad de compensación se calcula en función de los datos bloqueados, y el error se compensa mediante un eje de compensación.
A high-accuracy touch probe at 1μs is possible.

Registrador de servosistema

The Motion module automatically collects data of all servo amplifiers when an error occurs. Los datos recopilados, como los valores de comando y retroalimentación, son de gran ayuda para analizar la causa del error.

• Automatic collection of data, such as position, speed, and torque data, without programming.
• Data collection of all axes, which helps you locate the error cause even when the error is caused by the other axes without an error.
• The co-recording function collects data even when an error occurs in other recording devices.

GX LogViewer

The collected data can be checked on GX LogViewer.
El estado de funcionamiento antes y después de un error se muestra en forma de onda, lo que le permite analizar más detalles de funcionamiento y le ayuda a ubicar la causa del error.

[Características]

• Muestra los datos recopilados y los eventos gráficamente.
• Permite a los usuarios ajustar un gráfico fácilmente mediante la función de ajuste automático y la operación de arrastre.

Cerrar

Función de comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN

CC-Link IE TSN permite el control de las comunicaciones de seguridad y las que no se relacionan con seguridad, lo que permite alcanzar un sistema flexible mediante el cual las comunicaciones de seguridad se pueden incorporar fácilmente a la red de control principal.
En el siguiente sistema que integra comunicaciones de seguridad y de otro tipo, la CPU de seguridad verifica las señales de seguridad recibidas a través del módulo E/S remoto de seguridad y envía las señales de seguridad (STO, etc.) a los servoamplificadores. La salida de señales de seguridad a través de la red elimina la necesidad de cablear las señales de seguridad a un controlador de seguridad y a un servoamplificador.

*1.Supported by MELSERVO-J5 series.
For servo amplifiers that support the safety communication function, refer to "Safety Sub-Functions".

Ingeniería ambiental

MELSOFT GX Works3 covers various aspects of development processes - parameter settings, servo adjustments, and debugging of Motion modules as well as sequence program creation. This software offers an engineering environment that provides comfortable design environment.

MELSOFT GX Works3

Various features are integrated into GX Works3, which allows users not only to easily create projects but also maintain consistency through the entire development processes.

■ Ajustes de configuración de red

[Ajustes de configuración de red]

• Configuración de red intuitiva con operaciones de arrastrar y soltar y una vista de pantalla gráfica

[Detección automática]

• Al hacer clic en el botón [Detección de módulo conectado/desconectado], se detecta automáticamente el estado de conexión de las estaciones de dispositivos y se genera la pantalla de configuración de CC-Link IE TSN.

■ Programación sencilla a través de lenguaje de texto estructurado

• Los programas de texto estructurado están compuestos por bloques de funciones, lo que aumenta la facilidad de lectura del programa.
• La modularización de los programas aumenta su reutilización.
• La operabilidad uniforme y común en una sola herramienta de ingeniería mejora aún más la facilidad de uso.
• Una amplia selección de elementos de programación en la biblioteca MELSOFT contribuye a reducir el tiempo de programación.
• El programa se crea arrastrando y soltando elementos de programación, lo que simplifica el proceso de programación.
• El tiempo de arranque se reduce utilizando el simulador de MELSOFT GX Works3 que puede depurar un programa sin una máquina real.

■ Programación con etiquetas

• Los ejes de control de los módulos de movimiento y las señales de E/S se definen como variables de etiqueta, lo que permite una fácil reutilización de los programas y ayuda a mejorar la eficiencia de la programación.
• Las etiquetas globales creadas en el proyecto del módulo Motion se pueden utilizar en CPU PLC.

GX LogViewer

The graph data of both PLC CPU modules and Motion modules can be checked on GX LogViewer. Esta herramienta le ayuda a analizar eficientemente los datos de dos módulos diferentes. Se proporcionan las siguientes dos funciones para el registro: función de registro de datos (fuera de línea) y monitor en tiempo real.

■ Data Logging Function

The function performs data logging by a specified time interval based on the logging setting (trigger condition, data collection) written to the motion module from the engineering tool. Los resultados se guardan como un archivo de registro de datos.
Up to 10 data settings can be simultaneously logged for the motion module.
El estado de funcionamiento antes y después de un error se muestra en forma de onda, lo que le permite analizar más detalles de funcionamiento y le ayuda a ubicar la causa del error.

■ Monitor en tiempo real

Up to 32 collected motion module data can be displayed in real time.

Easy Pre-Verification and Troubleshooting

El simulador del sistema permite simular de forma interactiva el módulo de movimiento y los programas de la CPU del PLC.
Una operación de programa puede verificarse sin una máquina real durante el proceso de depuración, lo que acorta el tiempo de arranque.

Función de autenticación de clave de seguridad

La autenticación de clave de seguridad evita que los programas se abran en computadoras personales donde la clave de seguridad no se ha registrado. Además, debido a que los programas solo pueden ejecutarse mediante módulos de movimiento con la clave de seguridad registrada, la integridad de las tecnologías del cliente y otra propiedad intelectual no se ve comprometida.

Guía de inicio rápido

Guía de inicio rápido del módulo de movimiento

Lista de funciones

• *1.The minimum operation cycle varies depending on the number of control axes and the model.
• *2.The home position return method set in a driver (a servo amplifier) is used.
• *3.Supported by MELSERVO-J5 series.