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Servoamplificador de la serie MELSERVO-J5

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Servoamplificadores de la serie MELSERVO-J5

MR-J5-G

Admite CC-Link IE TSN basada en Ethernet, con comunicación de alta velocidad y gran capacidad (1 Gbps). Ciclo de comunicación de los comandos de ≥ 31,25 μs y velocidad de frecuencia de respuesta de 3,5 kHz que permiten un control avanzado del movimiento.

MR-J5W2-G
MR-J5W3-G

Acciona un máximo de dos o tres motores servo. Esto simplifica el cableado, ahorra energía y activa una máquina compacta a un costo menor.



CC-LinkIE TSN

MR-J5D1-G4
MR-J5D2-G4
MR-J5D3-G4

El variador es un servoamplificador de tipo convertidor independiente (tipos de 1/2/3 ejes disponibles). Combinado con una unidad convertidora de regeneración de energía MR-CV_4, el variador puede crear un servosistema de ahorro de energía.



Compatible con interfaz de uso general
MR-J5-A

Permite el control de posición mediante comando de tren de pulsos y control de velocidad/torque mediante comando de voltaje analógico.
La máxima frecuencia de pulsos de comando es de 4 Mpulses/s.

Funciones de ajustes

Use los métodos de ajustes óptimos para sus máquinas.

Use los métodos de ajustes óptimos para sus máquinas.

Ajustes rápidos

Ajustes rápidos

Esta función realiza automáticamente un autoajuste fácil de usar que controla la vibración y el sobreimpulso simplemente activando el comando servo. Antes de la operación normal, el servoamplificador establece la ganancia de control y los filtros de supresión de resonancia de la máquina en 0,3 segundos ingresando el torque al servomotor de manera automática. Después de completar la configuración, el servoamplificador comienza a funcionar normalmente.

Ajuste con un solo toque

Esta función completa automáticamente el ajuste de ganancia del servo de acuerdo con las características mecánicas y reduce el tiempo de estabilización con tan solo activar el ajuste de un solo toque. El ajuste de ganancia servo incluye el filtro de supresión de resonancia de la máquina, el control avanzado de supresión de vibraciones II y el filtro robusto. La mejora del control del sobreimpulso y la vibración maximiza el rendimiento de su máquina.

Ajuste con un solo toque

Control avanzado de supresión de la vibración Ⅱ

Esta función suprime dos tipos de vibraciones de baja frecuencia, debido al algoritmo de supresión de vibraciones que admite el sistema de tres inercias. Esta función es efectiva para suprimir la vibración residual con una frecuencia relativamente baja de aproximadamente 100 Hz o menos generada en el extremo de un brazo y en una máquina, lo que permite un tiempo de estabilización más corto. El ajuste es fácil de realizar en MR Configurator2.

Control avanzado de supresión de la vibración Ⅱ

Filtro de muesca del comando

La frecuencia se puede establecer cerca de la frecuencia de vibración de la máquina porque el filtro de muesca de comando tiene un rango de frecuencia aplicable de entre aproximadamente 1 Hz y 2000 Hz.

Filtro de supresión de la resonancia de la máquina

El rango de frecuencia expandido aplicable está entre 10 Hz y 8000 Hz. Se aplican cinco filtros al mismo tiempo, lo que mejora el rendimiento de supresión de la vibración de una máquina. La función de analizador de la máquina detecta la frecuencia de resonancia de la máquina en MR Configurator2.

Energía reducida y espacio maximizado con el cableado simplificado

Conversor simple MR-CM

La utilización de una conexión de bus común conserva la energía mediante el uso eficiente de la potencia regenerativa. La reducción de la cantidad de disyuntores automáticos de caja moldeada y contactores magnéticos permite simplificar el cableado y ahorrar espacio de instalación. El conversor simple MR-CM se puede conectar a hasta seis servoamplificadores compatibles con una capacidad total de 3 kW o menos.
El cableado para el bus y la fuente de alimentación del control se puede simplificar mediante el uso de conectores de alimentación en cadena margarita para cableado pasante.

Conversor simple MR-CM

  • * Los conversores simples también están disponibles con MR-J5-A.

Ejemplos de aplicación

Servoamplificadores multiejes J5W2-GJ5W3-G

Servoamplificadores multiejes

Los servoamplificadores de 2 y 3 ejes están disponibles para operar dos y tres servomotores, respectivamente. Estos servoamplificadores permiten una máquina compacta y ahorro de energía a menor costo. Los diferentes tipos de servomotores, incluidos los servomotores giratorios, lineales, y los motores de accionamiento directo, se combinan libremente siempre que los servomotores sean compatibles con el servoamplificador.

Servoamplificadores compactos clase 400 V de 3,5 kW

función41

Los servoamplificadores clase 400 V de 3,5 kW son mucho más compactos que el modelo convencional de MR-J4, lo que ahorra espacio en el gabinete.

Variador de clase 400 V (tipo de convertidor independiente) MR-J5D-G4 NUEVO

  • Los variadores MR-J5D-G4 (tipo separado de conversor) se han añadido recientemente a las líneas de productos de los servoamplificadores de clase 400 V y están disponibles en los tipos de 1, 2 y 3 ejes.
  • Combinado con una unidad convertidora de regeneración de energía MR-CV_4, el MR-J5D-G4 puede crear un servosistema de ahorro de energía, de ahorro de espacio y con menos cableado.
  • El MR-J5D-G4 admite la comunicación de seguridad de CC-Link IE TSN, lo que permite la seguridad funcional sin una unidad dedicada. Para los servosistemas de múltiples ejes, la seguridad funcional puede utilizarse sólo si se utiliza un cable de red.

Características de los variadores MR-J5D-G4

  • La conexión de bus de CC común ahorra energía y espacio, y reduce el cableado.
  • MR-J5D2-G4 (variador de 2 ejes)/MR-J5D3-G4 (variador de 3 ejes) ahorran espacio y reducen aún más el cableado.
  • MR-J5D1-G4/MR-J5D2-G4/MR-J5D3-G4 admiten subfunciones de seguridad como estándar. Para las unidades de variadores de varios ejes, las subfunciones de seguridad, como STO, pueden establecerse para cada eje incluso a través de la comunicación de seguridad de CC-Link IE TSN.
  • Los variadores cuentan con una unidad de ventilación de enfriamiento reemplazable, que los usuarios pueden reemplazar fácilmente.

Ahorro de espacio con variadores de 3 ejes (menor ancho)

Los variadores de 3 ejes de clase 400 V permiten ahorrar espacio.
Por ejemplo, cuando se utilizan variadores de 3 ejes en 1 kW en lugar de servoamplificadores de 1 eje en 1 kW para accionar seis ejes, el ancho de instalación puede reducirse en 200 mm.
También se puede reducir el número de disyuntores de caja moldeada y de contactores magnéticos.

Ahorro de energía con los sistemas de clase 400 V

Ahorro de energía adicional con una conexión de bus de CC común y un sistema de regeneración de energía J5D-G4

Cuando múltiples variadores MR-J5D-G4 se conectan a una unidad convertidora de regeneración de energía MR-CV_4 mediante una conexión de bus de CC común, la potencia regenerativa de un eje puede utilizarse para accionar otros ejes, lo que contribuye al ahorro de energía.
La unidad convertidora de regeneración de energía MR-CV_4 cuenta con un sistema de regeneración de energía que devuelve la energía regenerativa a la fuente de alimentación, lo que permite utilizar la energía regenerativa para otros sistemas y ahorrar más energía. Además, cuando se utiliza la unidad convertidora, no se requiere una opción regenerativa, lo que resulta en una reducción de la generación de calor.

Servoamplificadores 400 V que ofrecen nuevas combinaciones con servomotores

Los servoamplificadores de clase 400 V de la serie MR-J5 pueden accionar servomotores de 50 W a 7 kW. Las series HK-KT, HK-ST y HK-RT están disponibles, lo que optimizará sus máquinas.

Tamaño de la brida del motor [unidad: mm]

Mantenimiento predictivo

Los servoamplificadores detectan señales de errores en la máquina mediante el monitoreo del estado de operación.

Maisart es un acrónimo de "Mitsubishi Electric's AI creates the State-of-the-ART in technology" (la inteligencia artificial de Mitsubishi Electric crea la vanguardia en la tecnología). Mitsubishi Electric aprovecha la tecnología de IA original para hacer dispositivos más inteligentes.

Diagnóstico de la máquina (tornillos de bola/guías lineales)

Diagnóstico de la máquina (tornillos de bola/guías lineales)

Esta función respalda el mantenimiento predictivo, ya que estima las fricciones y vibraciones de los componentes de accionamiento mecánico, como los tornillos de bola y las guías lineales.

  • Predicción de fallas de fricción con la función de estimación de la fricción
  • Predicción de fallas de vibración con la función de estimación de la vibración

Diagnóstico de la máquina (tornillos de bola/guías lineales)

Diagnóstico de la máquina (correas)

Diagnóstico de la máquina (correas)

Esta función detecta de antemano el deterioro por envejecimiento de las correas mediante la predicción de fallas por la fricción estática y del deterioro de la tensión mediante la estimación de la tensión de la correa.

  • Predicción de fallas de fricción estática
  • Predicción del deterioro de la tensión de las correas

Diagnóstico de la máquina (engranajes) *1

Diagnóstico de la máquina (engranajes)

Con esta función, el servoamplificador genera comandos automáticamente y ejecuta una operación de posicionamiento de un lado a otro para estimar la cantidad de holgura del engranaje. La falla del engranaje se predice en función de los valores nominales establecidos para la holgura.

  • Función de estimación de la holgura
  • Predicción de fallas del engranaje
  • *1. El diagnóstico de la máquina (engranajes) no funciona durante la operación normal.

Mantenimiento preventivo

Diagnóstico de la máquina (componentes de accionamiento mecánico)

Diagnóstico de la máquina (componentes de accionamiento mecánico)

Esta función estima cuándo ocurrirá una falla en la máquina en función de la distancia de recorrido total del servomotor y, si se establece la vida útil nominal de los componentes de accionamiento mecánico, notifica cuándo es el momento de reemplazarla.

  • Predicción de las fallas de distancia de recorrido total de la máquina

Diagnóstico de duración del servoamplificador

Diagnóstico de duración del servoamplificador

Esta función muestra el tiempo de energización acumulativa y la cantidad de veces que se enciende y apaga el relé de inserción. Los datos se pueden usar como una guía aproximada para verificar la vida útil de las piezas.

  • Tiempo de energización acumulativa (vida útil del condensador de aplanamiento/
    ventilador de enfriamiento)
  • Cantidad de veces de encendido/apagado del relé de inserción (duración del relé de inserción)

Mantenimiento correctivo

Grabador de accionamiento Mejorado
mejoradas

Esta función monitorea continuamente el estado del servo y registra la transición de estado, como la condición del disparador antes y después de una alarma por un período fijo de tiempo. Leer los datos del servo en MR Configurator2 lo ayuda a analizar la causa de la alarma. Además de los valores del monitor y la forma de onda de las últimas 16 alarmas en el historial, se muestran la configuración del sistema y los parámetros del servo. El tiempo de activación de la alarma también se muestra cuando el servoamplificador y el controlador tienen comunicación normal en CC-Link IE TSN.
Los datos se pueden enviar a un archivo de formato GX LogViewer.

Grabador de accionamiento del servoamplificador

Diagnóstico de conexión/comunicación

Detección de circuito abierto

Detección de circuito abierto

Los servoamplificadores están equipados con detección de fase abierta de entrada y detección de fase abierta de salida. La detección de fase abierta de entrada detecta una fase abierta de la fuente de alimentación del circuito principal del servoamplificador, y la detección de fase abierta de salida detecta una fase abierta de la fuente de alimentación del servomotor. La alarma se puede distinguir de otras, como la alarma de sobrecarga, lo que reduce el tiempo requerido para restaurar el sistema.

Detección del cableado incorrecto del servomotor J5W2-GJ5W3-G

Detección del cableado incorrecto del servomotor

Los servoamplificadores multieje MR-J5W2-G/MRJ5W3-G detectan a los servomotores con capacidad diferente que están conectados de forma incorrecta al eje A/eje B/eje C, lo que contribuye a la protección del servomotor. Los servoamplificadores obtienen la información de la capacidad de los servomotores conectados de los codificadores y comprueban si los servomotores conectados a los conectores de potencia coinciden con la información de la capacidad. Si la información no coincide, se activa una alarma.*1

  • *1. La detección de cableado incorrecto no funciona para los servomotores con la misma capacidad.

Diagnóstico de comunicación del codificador

Diagnóstico de comunicación del codificador

El diagnóstico de comunicación del codificador verifica el circuito de comunicación del codificador en el servoamplificador. Esta función es útil para clasificar la causa de los errores (como cables del codificador desconectados) cuando se produce la alarma de comunicación del codificador.

Control de ruta

Súper control de trazo

Esta función permite reducir la desviación de posición a casi cero, no solo durante la operación de velocidad constante, sino también durante la aceleración/desaceleración constante.
La precisión de la ruta se mejorará en las máquinas de alta rigidez.

Súper control de trazo mejorado

Compensación de la pérdida de movimiento

Esta función suprime la protuberancia del cuadrante causada por la fricción y la torsión que se generan cuando el servomotor gira en dirección inversa.
Por lo tanto, la precisión de la ruta circular se mejorará en el control de ruta utilizado en la tabla XY, etc.

Compensación de la pérdida de movimiento

Control adaptable del modelo de seguimiento de la ruta

Esta función reduce los errores de ruta que se producen cuando el servomotor oscila. Comúnmente, cuando se ejecuta el control de posicionamiento, el control adaptable del modelo ajusta el control para acortar el tiempo de estabilización. En cambio, esta función reduce los sobreimpulsos para mejorar la precisión de la ruta que es adecuada para las máquinas que requieren un control de ruta de alta precisión, como las máquinas de procesamiento.

Control adaptable del modelo de seguimiento de la ruta

Subfunciones de seguridad Funciones mejoradas

Funciones de seguridad incorporadas y una amplia gama de subfunciones de seguridad J5-G-RJ

Función de sonda táctil

MR-J5-G-RJ tiene una pieza de control de seguridad incorporada, que admite subfunciones de seguridad sin una unidad especializada. Cuando el servoamplificador se combina con servomotores HK-KT_WS/HK-ST_WS con seguridad funcional, se mejora el nivel de seguridad.
Los servoamplificadores admiten las subfunciones de seguridad de STO/SS1/SS2/SOS/SBC/SLS/SSM/SDI/SLI/SLT a un nivel de seguridad de SIL 2 o SIL 3.

Función de sonda táctil

Los servomotores con seguridad funcional admiten las subfunciones de seguridad a un nivel de seguridad más alto. Los encoders de seguridad funcional proporcionan las velocidades y posiciones del servomotor necesarias para las subfunciones de seguridad a un nivel de seguridad de categoría 4 PL e, SIL 3.
Los cables del codificador para los servomotores con seguridad funcional son los mismos que para los servomotores estándar.

Comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN J5-G-RJ

Función de sonda táctil

CC-Link IE TSN permite el control de las comunicaciones de seguridad y las que no se relacionan con seguridad, lo que permite alcanzar un sistema flexible mediante el cual las comunicaciones de seguridad se pueden incorporar fácilmente a la red de control principal.
Cuando se combina con la CPU de seguridad R_SFCPU-SET y el módulo de movimiento RD78G, MR-J5-GRJ puede recibir datos de señal de seguridad de la CPU de seguridad a través de CC-Link IE TSN. No es necesario cablear las señales de seguridad a los servoamplificadores.

Función STO que cumple con IEC/EN 61800-5-2

Funciones que cumple con IEC/EN 61800-5-2

La función STO (desconexión segura del torque) se integra de manera estándar, lo que permite la configuración sencilla de un sistema de seguridad que corta la alimentación a un servomotor de la máquina.
La función STO se puede definir para cada eje con MR-J5W2-G/MR-J5W3-G.

  • Si se usa STO, no es necesario apagar la potencia de control del servoamplificador, lo que da como resultado un tiempo de reinicio más corto y elimina la necesidad de volver al inicio.
  • No se necesita un contactor magnético para impedir un arranque inesperado del motor.*1
Modelo de servoamplificador Nivel de seguridad
MR-J5-G/MR-J5-A/MR-J5-A-RJ Categoría 3 PL e, SIL 3
MR-J5-G-RJ/MR-J5W2-G/MR-J5W3-G Categoría 4 PL e, SIL 3 *2
  • *1. No se necesitan contactores magnéticos para cumplir con los requisitos de STO. Sin embargo, en esta ilustración se recomienda el uso de un contactor magnético que apague la fuente de alimentación del circuito principal del servoamplificador cuando se produzca una alarma.
  • *2. El nivel de seguridad requiere el cableado de STO a un servoamplificador utilizando un equipo de seguridad que incluya un controlador programable de seguridad que sea compatible con la Categoría 4. Cuando se conecta un interruptor directamente a un servoamplificador como se muestra en la ilustración, el nivel de seguridad es Categoría 3. Para obtener más información sobre las subfunciones de seguridad, consulte el "Manual del usuario de MR-J5".

Subfunciones que cumplen con IEC/EN 61800-5-2 Funciones mejoradas

MR-J5-G-RJ admite subfunciones de seguridad, STO/SS1/SS2/SOS/SBC/SLS/SSM/SDI/SLI/SLT.
Consulte "Subfunciones de seguridad" en la sección 1, de la página 11 del folleto para conocer las subfunciones de seguridad y los niveles de seguridad, que varían según las combinaciones de servoamplificadores y servomotores giratorios (incluidos los servomotores con seguridad funcional)/ servomotores lineales/motores de accionamiento directo.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Desconexión segura del torque
(STO)

En respuesta a la señal de entrada del equipo externo, la función STO le corta la energía al servomotor de forma electrónica utilizando el circuito interno (se apaga a través de la salida del lado secundario).
Esta función corresponde a la Categoría de parada 0 de IEC/EN 60204-1.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Parada segura 1
(SS1)

Al responder a la señal de entrada del equipo externo, el servomotor comienza a desacelerar. Después de que transcurre el tiempo de demora establecido para la parada del motor, se inicia la función STO.
También se admite el monitoreo de la desaceleración del servomotor en función de la tasa de desaceleración del motor.
Corresponde a la Categoría de parada 1 de IEC/EN 60204-1

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Parada segura 2
(SS2)

Al responder a la señal de entrada del equipo externo, el servomotor comienza a desacelerar. Después de transcurre el tiempo de demora establecido para la parada del motor, se inicia la función SOS.
También se admite el monitoreo de la desaceleración del servomotor en función de la tasa de desaceleración del motor.
Esta función corresponde a la Categoría de parada 2 de IEC/EN 60204-1.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Parada para operación segura
(SOS)

Esta función monitorea que la posición del servomotor no se desvíe del rango especificado. Durante la función SOS, se le sigue suministrando energía al servomotor.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Control de freno seguro
(SBC)

Las señales del SBC se emiten para el control de freno externo.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Velocidad limitada de manera segura
(SLS)

Esta función monitorea que la velocidad del servomotor no exceda el límite de velocidad especificado. Si la velocidad excede el límite, la STO corta la alimentación del motor.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Monitoreo de velocidad segura
(SSM)

Las señales del SSM se emiten cuando la velocidad del servomotor está por debajo del límite de velocidad especificado.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Dirección segura
(SDI)

Esta función monitorea si el servomotor se mueve en la dirección de comando.
Si el servomotor se mueve en una dirección que no sea la dirección de comando, se ejecuta la función STO.

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

Incremento limitado de manera segura
(SLI)

Esta función monitorea que la distancia del recorrido del servomotor no se desvíe del rango especificado.
Si la distancia de desplazamiento supera el rango, se ejecuta la función STO.

Torque limitado de manera segura (SLT)

Torque limitado de manera segura
(SLT)

Esta función monitorea que el torque (o el empuje) del servomotor no se desvíe del rango especificado. Si el torque (o el empuje) excede el rango, se ejecuta la función STO.

    : Área de activación de funciones

Sistema de accionamiento flexible compatible

Compatibilidad con el control de bucle cerrado por completo como característica estándar J5-GJ5W2-GJ5-A

Sistema de accionamiento flexible compatible

Sistema de control de bucle cerrado por completo compatible *1 como característica estándar, los servoamplificadores MR-J5-G/MR-J5W2-G/MR-J5-A permiten un posicionamiento más preciso.

  • *1. Los servoamplificadores MR-J5-G/MR-J5W2-G/MR-J5-A son compatibles solo con los codificadores seriales de tipo bipolar. Para los codificadores seriales de tipo tetrapolar y la interfaz de tren de pulso (tipo de salida diferencial de fase A/B/Z), use MR-J5-G-RJ/MR-J5-A-RJ.

Función de medición a escala J5-GJ5W2-G

Función de medición de escala

La función de medición a escala de los servoamplificadores MR-J5-G/MR-J5W2-G *1 permite transmitir información de posición de un codificador de medición a escala al controlador cuando el codificador de medición a escala está conectado a un control de bucle semi cerrado. Los datos de los codificadores de medición lineal o a escala se transmiten al controlador del sistema servo a través del servoamplificador, lo que resulta en menos cableado.

  • *1. Use los servoamplificadores (MR-J5-G/MR-J5-G-RJ/MR-J5W2-G) compatibles con el codificador de medición a escala.

Cumplen con las normas SEMI-F47

Los servoamplificadores de la serie MELSERVO-J5 cumplen con las normas SEMI-F47 *1 para semiconductores y sistemas de fabricación de FPD. (SEMI-F47 no es aplicable a la entrada monofásica 200 V CA y CC).

  • *1. La fuente de alimentación de control de los servoamplificadores cumple con las normas SEMI-F47. Tenga en cuenta que el condensador de respaldo puede ser necesario dependiendo de la impedancia de potencia y la situación operativa para una falla de energía instantánea de la fuente de alimentación del circuito principal. Asegúrese de realizar una prueba en su máquina para cumplir con la norma de inmunidad contra caída de voltaje SEMI-F47. Utilice la fuente de alimentación trifásica para la entrada del servoamplificador

Función de la sonda táctil J5-G-RJJ5W2-GJ5W3-G

Función de sonda táctil

Los servoamplificadores MR-J5-G-RJ/MR-J5W2-G/MR-J5W3-G pueden retener un valor de retroalimentación de posición cuando la sonda detecta un objetivo. El valor de retroalimentación de posición bloqueada leído por el controlador se puede usar para mediciones y alineación. La sonda táctil admite una precisión de cierre de 1 μs.

Interfaz de comandos

CC-Link IE TSN J5-GJ5W2-GJ5W3-G

Los servoamplificadores accionan los servomotores según los comandos que reciben (posición/velocidad/torque) a intervalos regulares en comunicación sincrónica con el controlador compatible con CC-Link IE TSN.
Cuando se combinan con un módulo de movimiento o software de control de movimiento, los servoamplificadores permiten una operación con sincronía exacta de los ejes y las máquinas mediante la sincronización del tiempo de alta velocidad y alta precisión.
Los servoamplificadores admiten el perfil del mecanismo CiA 402 y habilitan el modo de perfil (posición/velocidad*2/torque*2) además del modo sincrónico cíclico (posición/velocidad/torque). Cuando se combinan con los controladores que admiten el modo de perfil, los servoamplificadores generan un comando de posicionamiento a una posición objetivo, lo que reduce las cargas de los controladores.

CC-Link IE TSN

  • *1 El ciclo de comunicación de ≥ 31,25 μs se aplica cuando MR-J5-G se combina con RD78GH.
  • *2 Los modos de perfil (velocidad/torque) no son compatibles con MR-J5W2-G/MR-J5W3-G.

Interfaz de uso general J5-A

Interfaz de uso general

Los trenes de pulsos y la entrada analógica se utilizan como interfaz de comando. El modo de control se puede intercambiar entre los modos de control de posición/velocidad/torque. Cuando se usa un colector abierto, se habilitan las entradas de sumidero y fuente.

EtherCAT® J5-G-N1 J5W2-G-N1 J5W3-G-N1

Diagnóstico de comunicación del codificador

Hay servoamplificadores disponibles compatibles con EtherCAT®, que permiten obtener servoamplificadores MR-J5 de mayor rendimiento con funciones mejoradas en el sistema EtherCAT®. MR-J5-G-RJN1/MR-J5W2-G-N1/MR-J5W3-G-N1 admiten la sonda táctil. (Precisión de enclavamiento: 1 μs )

Especificación de comunicaciones CANopen sobre EtherCAT® (CoE)
Perfil del mecanismo CiA 402
Ciclo de comunicación *1 125 μs, 250 μs, 500 μs,
1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms
Modo de control Modo de posición cíclica sincrónica (csp)
Modo de velocidad cíclica sincrónica (csv)
Modo de torque cíclico sincrónico (cst)
Modo de posición de perfil (pp)
Modo de velocidad de perfil (pv) *2
Modo de torque de perfil (tq) *2
Modo de inicio (hm)
  • *1. El ciclo de comunicación mínimo varía según el tipo de modelo.
  • *2. Los modos de control (pv/tq) no son compatibles con MR-J5W2-G-N1/MR-J5W3-G-N1.
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