• ● Ejecuta el control de posicionamiento con la tabla de perfil de movimiento y el control sincrónico avanzado con ajustes de parámetros.
• ● Conecta dispositivos remotos a través de CC-Link IE TSN. La CPU del PLC lee/escribe los datos de los dispositivos remotos.
• ● Admite el osciloscopio digital que recopila datos sincronizados con el ciclo de operación de movimiento y muestra los datos de las formas de onda,
     con lo cual ayuda a los usuarios a verificar las operaciones.
• ● La reutilización de los proyectos existentes ayuda a reducir el tiempo de desarrollo del programa.

[Un ejemplo de programación en modo de movimiento simple]

Utilización de programas existentes

Los dispositivos y programas de la serie MELSEC iQ-R/MELSEC-Q existentes son reutilizables en un nuevo sistema de módulo de movimiento RD78G que admite el modo de movimiento simple.

Línea

Rendimiento mejorado

Reutilización de proyectos existentes

Los proyectos existentes de un módulo de movimiento simple pueden reutilizarse. Esto permite la reducción del tiempo de desarrollo del programa.

RD77MS→RD78G

Seleccione [Cambiar módulo] en el menú de navegación del GX Works3 para convertir el proyecto de módulo de movimiento simple en un proyecto de módulo de movimiento.
Después de la conversión, establezca los parámetros de red, los parámetros del servoamplificador y otros parámetros.

QD77MS→RD78G

Seleccione [Importar datos del módulo de movimiento simple] en el menú de navegación del GX Works3 para importar los parámetros del QD77MS.
Después de la importación, establezca los parámetros de red, los parámetros del servoamplificador y otros parámetros.

Firmware del módulo de movimiento RD78G

El RD78G admite el modo de movimiento simple con versión de firmware 16 o posterior.
Para obtener los archivos de actualización de firmware, comuníquese con su oficina de ventas local.

Control de posicionamiento

El control de posicionamiento se ejecuta fácilmente usando una tabla de perfil de movimiento.

Programación

El módulo Motion ejecuta fácilmente la operación de posicionamiento con la instrucción en un programa de secuencia que inicia los datos de posicionamiento de la tabla de perfil de movimiento. Para satisfacer diversas necesidades de aplicaciones, el módulo de movimiento ofrece varios tipos de control, como interpolación lineal, interpolación circular de dos ejes, alimentación de paso fijo y control de ruta continuo.

Control sincrónico avanzado

El control sincrónico puede lograrse mediante software en lugar de controlarlo mecánicamente con un engranaje, un eje, un embrague, un engranaje de cambio de velocidad o una leva, etc.

• El control sincrónico de cada eje puede iniciarse/finalizarse de manera flexible, lo que permite utilizar el eje de control sincrónico y el eje de control de posicionamiento dentro del mismo programa.
• El eje de generación de comandos, el eje de servoentrada o el eje del codificador sincrónico ^*1 pueden establecerse como ejes de entrada.
• El eje de salida se opera con una leva. Las tres operaciones siguientes pueden realizarse con las funciones de leva: operación lineal, operación bidireccional y operación de alimentación.
• Un codificador sincrónico incremental ^*2 puede conectarse mediante el servoamplificador MR-J5-G(-RJ)/MR-J5W2-G.

*1. La serie MELSERVO-J5 admite esto.
*2. Al configurar un sistema de posición absoluta, utilice un codificador de servomotores de la serie HK.

[Eje de generación de comandos]
El eje de generación de comandos es el eje que realiza solo la generación de comandos.
Se controla independientemente de otros ejes conectados a servoamplificadores (no se cuenta como eje de control).

Configuraciones de parámetros

Funcionamiento continuo para el control de par

Cuando se utiliza este control, se puede pasar del control de posición al control de par de forma continua sin detener el servomotor.

• Las posiciones actuales siempre se rastrean, incluso en el control de par y, por lo tanto, el posicionamiento se ejecuta sin problema en el control de posición después de cambiar desde el control de par.
• El control de posición se cambia suavemente a control de par sin detener el servomotor.

Funciones auxiliares

Sincronización entre módulos

La función de sincronización entre módulos puede sincronizar los tiempos de control entre varios módulos de movimiento en la misma unidad base.
Una CPU y cada módulo de E/S se sincronizan y, por lo tanto, las señales de E/S de diferentes máquinas pueden sincronizarse.

Servoamplificador virtual

La función de servoamplificador virtual permite el funcionamiento de un servoamplificador virtual como si se conectara una unidad real. Cuando el servoamplificador virtual se establece como un eje de servoentrada del control sincrónico, el módulo Motion ejecuta el control sincrónico con comandos de entrada generados virtualmente. Además, esta función se utiliza para simular un eje sin una conexión real.

Retorno automático

Cuando las estaciones remotas vuelven al estado normal después de desconectarse debido a un error de enlace de datos, esta función regresa automáticamente las estaciones desconectadas a la red y reinicia el enlace de datos.
Cuando es necesario reemplazar componentes defectuosos en una de las máquinas de una línea de producción o en una de las unidades de una máquina, se pueden apagar parcialmente sólo la máquina o la unidad, sin tener que apagar todo el sistema.

Operación de lectura/escritura de estaciones estándar

• La CPU del PLC envía/recibe dispositivos de enlace hacia/desde estaciones estándar (estaciones remotas que no son las estaciones de control de movimiento) a través de un módulo de movimiento.
• Es posible la comunicación uno a uno entre las estaciones maestra y remota.
• La CPU del PLC se puede programar usando las señales de las estaciones remotas.

Detección de marcas

Esta función bloquea los datos que responden a una entrada de señal activadora para un servoamplicador.
La cantidad de compensación se calcula en función de los datos bloqueados, y el error se compensa mediante un eje de compensación.
Está disponible una detección de marca de alta precisión a 1 μs.

Función de comunicación de seguridad mediante CC-Link IE TSN ^*1

CC-Link IE TSN permite el control de las comunicaciones de seguridad y las que no se relacionan con seguridad, lo que permite alcanzar un sistema flexible mediante el cual las comunicaciones de seguridad se pueden incorporar fácilmente a la red de control principal.
En el siguiente sistema que integra comunicaciones de seguridad y de otro tipo, la CPU de seguridad verifica las señales de seguridad recibidas a través del módulo E/S remoto de seguridad y envía las señales de seguridad (STO, etc.) a los servoamplificadores. La salida de señales de seguridad a través de la red elimina la necesidad de cablear las señales de seguridad a un controlador de seguridad y a un servoamplificador.

*1. La serie MELSERVO-J5 admite esto.

Monitor de datos opcional

La operación de los servos se monitorea con datos exhaustivos adquiridos a través de CC-Link IE TSN. Los datos adquiridos pueden transferirse al sistema de TI o transferirse y mostrarse en cualquier pantalla GOT creada por el usuario en la red. Los datos objetivo para el monitoreo se pueden cambiar de manera flexible durante el funcionamiento.

Comunicación con variador ^*1

La función de comunicación con variador de los servoamplificadores permite que el eje maestro transmita sus datos de par a los siguientes ejes, y los servomotores de los siguientes ejes se accionan sobre la base de los datos de par transmitidos.

*1. La serie MELSERVO-J5 admite esto.

Ingeniería ambiental

MELSOFT GX Works3

MELSOFT GX Works3 tiene una variedad de características que ayudan a los usuarios a crear proyectos y a realizar el mantenimiento de manera más flexible y fácil.
Nuestra variedad de software de ingeniería (GX Works3, software de dimensionamiento del sistema de variadores y herramienta de selección integrada de FA, etc.) abarca todas las etapas de los procesos de desarrollo, desde la configuración de parámetros hasta el mantenimiento del módulo de movimiento, el servoamplificador y los servomotores.

Diseño de sistemas

Programación (posicionamiento)

Programación (control sincrónico avanzado)

Depuración/mantenimiento

Lista de funciones

	Módulo Motion
	RD78G16	RD78G8	RD78G4
Número máximo de ejes de control	16	8	4
Ciclo de funcionamiento mínimo [μs] *1	250
Método de conexión de servoamplificador	CC-Link IE TSN (velocidad de las comunicaciones: 1 Gbps/100 Mbps)
Servoamplificador conectable	MR-J5-G, MR-J5W-G, MR-J5D-G4     Más detalles MR-JET-G     Más detalles
Distancia máxima entre estaciones [m (pies)]	100 (328,08)
Modos de control	Control de posición, control de velocidad, control de par, control sincrónico, control de leva
Control de posición	Control de posición, interpolación lineal (hasta 4 ejes), Interpolación circular (2 ejes), interpolación helicoidal
Proceso de aceleración/desaceleración	Aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de curva en S
Método de control de posición	Tabla de perfil de movimiento
Retorno a la posición inicial	Retorno a la posición inicial del variador*2
Control manual	Operación JOG, operación manual del generador de impulsos, operación de avance por pulsación
Funciones auxiliares	Parada forzada, límite de carrera de hardware, límite de carrera de software, sistema de posición absoluta, función de osciloscopio digital, cambio de tiempo de aceleración/desaceleración, sincronización entre módulos , cambio de posición objetivo, cambio de valor de límite de par, cambio de velocidad, anulación, función de comunicación de seguridad CC-Link IE TSN*3
Funciones comunes	Comunicación con variador , detección de marcas, servoamplificador virtual, historial de eventos, monitor de datos opcional
Ingeniería ambiental	MELSOFT GX Works3
Número de E/S que ocupan puntos	32
Consumo de corriente interna de 5 V CC [A]	1,93
Masa [kg]	0,26

• *1. El ciclo de operación mínimo varía según el número de ejes de control y el modelo.
• *2. Se utiliza el método de retorno a la posición inicial establecido en un variador (un servoamplificador).
• *3. La serie MELSERVO-J5 admite esto.