Compact Servo Amplifiers with Simple Wiring (200 V)

Cableado simple y eficiente

El servoamplificador ofrece un cableado simple porque cuenta con conectores en las superficies superior e inferior, y permite que todos los cables se enruten a través de conductos de cableado. Las LED y los interruptores están ubicados en la superficie frontal de los servoamplificadores para que su operación sea más sencilla.

Funciones de ajustes

Use los métodos de ajustes óptimos para sus máquinas.

Ajustes rápidos

Esta función realiza automáticamente un autoajuste fácil de usar que controla la vibración y el sobreimpulso simplemente activando el comando servo. Antes de la operación normal, el servoamplificador establece la ganancia de control y los filtros de supresión de resonancia de la máquina en 0,3 segundos ingresando el torque al servomotor de manera automática. Después de completar la configuración, el servoamplificador comienza a funcionar normalmente.

Ajuste con un solo toque

Esta función completa automáticamente el ajuste de ganancia del servo de acuerdo con las características mecánicas y reduce el tiempo de estabilización con tan solo activar el ajuste de un solo toque. El ajuste de ganancia servo incluye el filtro de supresión de resonancia de la máquina, el control avanzado de supresión de vibraciones II y el filtro robusto. La mejora del control del sobreimpulso y la vibración maximiza el rendimiento de su máquina.

Control avanzado de supresión de la vibración II

Esta función suprime dos tipos de vibraciones de baja frecuencia, debido al algoritmo de supresión de vibraciones que admite el sistema de tres inercias. Esta función es efectiva para suprimir la vibración residual con una frecuencia relativamente baja de aproximadamente 100 Hz o menos generada en el extremo de un brazo y en una máquina, lo que permite un tiempo de estabilización más corto. El ajuste es fácil de realizar en MR Configurator2.

Filtro de muesca del comando

La frecuencia se puede establecer cerca de la frecuencia de vibración de la máquina porque el filtro de muesca de comando tiene un rango de frecuencia aplicable de entre aproximadamente 1 Hz y 2000 Hz.

Filtro de supresión de la resonancia de la máquina

El rango de frecuencia expandido aplicable está entre 10 Hz y 8000 Hz. Se aplican cinco filtros al mismo tiempo, lo que mejora el rendimiento de supresión de la vibración de una máquina. La función de analizador de la máquina detecta la frecuencia de resonancia de la máquina en MR Configurator2.

Mantenimiento preventivo

Diagnóstico de la máquina (componentes de accionamiento mecánico)

This function estimates when a machine failure will occur based on the total travel distance of the servo motor and notifies when it is time for replacement if the rated service life of the mechanical drive components is set.

• ・Machine total travel distance failure prediction

Diagnóstico de duración del servoamplificador

Esta función muestra el tiempo de energización acumulativa y la cantidad de veces que se enciende y apaga el relé de inserción. Los datos se pueden usar como una guía aproximada para verificar la vida útil de las piezas.

• Cumulative energization time (Smoothing condenser/cooling fan life span)
• Cantidad de veces de encendido/apagado del relé de inserción (duración del relé de inserción)

Mantenimiento correctivo

Grabación de accionamiento

Esta función monitorea continuamente el estado del servo y registra la transición de estado, como la condición del disparador antes y después de una alarma por un período fijo de tiempo. Leer los datos del servo en MR Configurator2 lo ayuda a analizar la causa de la alarma. Además de los valores del monitor y la forma de onda de las últimas 16 alarmas en el historial, se muestran la configuración del sistema y los parámetros del servo. El tiempo de activación de la alarma también se muestra cuando el servoamplificador y el controlador tienen comunicación normal en CC-Link IE TSN.
Los datos se pueden enviar a un archivo de formato GX LogViewer.

Diagnóstico de conexión/comunicación

Detección de circuito abierto

Los servoamplificadores detectan una condición de fase abierta en el lado de salida. La alarma se puede distinguir de otras, como la alarma de sobrecarga, lo que reduce el tiempo requerido para restaurar el sistema.

Diagnóstico de comunicación del codificador

El diagnóstico de comunicación del codificador verifica el circuito de comunicación del codificador en el servoamplificador. Esta función es útil para clasificar la causa de los errores (como cables del codificador desconectados) cuando se produce la alarma de comunicación del codificador.

Control de ruta

Súper control de trazo

Esta función permite reducir la desviación de posición a casi cero, no solo durante la operación de velocidad constante, sino también durante la aceleración/desaceleración constante.
La precisión de la ruta se mejorará en las máquinas de alta rigidez.

Compensación de la pérdida de movimiento

Esta función suprime la protuberancia del cuadrante causada por la fricción y la torsión que se generan cuando el servomotor gira en dirección inversa.
Por lo tanto, la precisión de la ruta circular se mejorará en el control de ruta utilizado en la tabla XY, etc.

Control adaptable del modelo de seguimiento de la ruta

Esta función reduce los errores de ruta que se producen cuando el servomotor oscila. Comúnmente, cuando se ejecuta el control de posicionamiento, el control adaptable del modelo ajusta el control para acortar el tiempo de estabilización. En cambio, esta función reduce los sobreimpulsos para mejorar la precisión de la ruta que es adecuada para las máquinas que requieren un control de ruta de alta precisión, como las máquinas de procesamiento.

Safety Sub-FunctionsNEW

Safety Sub-Functions with Built-in Safety Functions

MR-JET-G4-HS has a built-in safety control part, supporting safety sub-functions by functional safety I/O signals or safety communication without a functional safety unit.

The servo amplifiers support the safety sub-functions of STO/SS1/SBC/SLS/SSM/SDI/SLT at a safety level of SIL 2 or SIL 3.

Safety Sub-Functions via Functional Safety I/O Signals

A safety system can be flexibly configured with MR-JET-G4-HS by directly connecting functional safety I/O signals to it without using a safety CPU or a safety remote I/O module.
The servo amplifier supports three points of functional safety I/O signals, enabling execution of multiple safety sub-functions.

Safety Communication Function via CC-Link IE TSN ^*2

CC-Link IE TSN enables building a system where safety and non-safety communications are mixed.
When combined with R_SFCPU-SET safety CPU and RD78G Motion module, MR-JET-G4-HS can receive safety signal data of the safety CPU through CC-Link IE TSN. No es necesario cablear las señales de seguridad a los servoamplificadores.

• *1.Refer to "Safety Sub-Functions" for the compatible servo amplifiers.
• *2.MR-JET-G4-HSN1 supports Safety over EtherCAT^® (safety data communication protocol) of EtherCAT^®.

Sistema de accionamiento flexible compatible

Fully Closed Loop Control ^*1

Supporting a fully closed loop control system as standard, MR-JET-G servo amplifiers enable further precise positioning.

• *1.The servo amplifiers are compatible with two-wire type serial encoders and pulse train interface (A/B/Z-phase differential output type) encoders.
  Use the servo amplifier manufactured in July 2022 or later.

Función de medición de escala

The scale measurement function transmits scale measurement data of a scale measurement encoder to a controller via network when the scale measurement encoder such as an A/B/Z-phase output type linear encoder or a rotary encoder is connected to a servo amplifier. Esta función permite el cableado flexible desde el codificador de medición de escala.

Touch Probe Function ^*1

Cuando una sonda táctil (sensor) que detecta la posición de las piezas de trabajo se conecta a un servoamplificador, la función de sonda táctil retiene (almacena) la posición detectada por la sonda táctil. El controlador lee y utiliza el valor retenido para la corrección de posición. La precisión del cierre de esta función es de 1 μs.

• *1.Use the servo amplifier manufactured in July 2022 or later.

Positioning by Using a CC-Link IE TSN Master/Local Module ^*1

A CC-Link IE TSN master/local module^*1 that supports CANopen can control the servo amplifiers.^*2 The servo amplifiers support both the profile mode (position/velocity/torque) and the positioning mode (point table). ^*3
En el modo de posición de perfil, por ejemplo, las posiciones y velocidades objetivo pueden establecerse desde la estación maestra. El servoamplificador genera comandos a las posiciones objetivo con una señal de inicio y comienza las operaciones de posicionamiento.

• *1.For details of CC-Link IE TSN master/local modules, refer to the manuals of each module.
• *2.RD78G/FX5-SSC-G Motion modules also support CANopen.
• *3.For the modes supported by the master station, refer to the master station specifications.

Interfaz de comandos

CC-Link IE TSN

MR-JET-G receives commands (position/velocity/torque) from a CC-Link TSN-compatible controller at regular intervals through synchronous communication and drive the servo motors.
Cuando se combinan con un módulo de movimiento o software de control de movimiento, los servoamplificadores llevan a cabo una operación con sincronía exacta de los ejes y las máquinas mediante la sincronización del tiempo de alta velocidad y alta precisión.
The servo amplifiers support CiA 402 drive profileand enable the profile mode (position/velocity/torque) and the positioning mode (point table). Cuando se combinan con los controladores que admiten el modo de perfil, los servoamplificadores generan un comando de posicionamiento a una posición objetivo, lo que reduce las cargas de los controladores.

Red básica CC-Link IE Field

CC-Link IE Field Network Basic-compatible master stations such as an FX5U CPU module can control MR-JET-G servo amplifiers. El servoamplificador puede operarse como un dispositivo CANopen a través de un dispositivo de enlace.
Se admiten tanto el modo de perfil (posición/velocidad/par) como el modo de posicionamiento (tabla de puntos).
MR-JET-G servo amplifiers can be connected to existing systems using MR-JE-C.
In addition, MR-JET-G supports the line topology. ^*1

• *1.When a device which does not support the line topology is used, the line/star mixed topology is applicable.

EtherCAT^®

Configure un sistema EtherCAT^® con los servoamplificadores de la serie MR-JET de alto rendimiento.
Los servoamplificadores MR-JET-G-N1 admiten EtherCAT^®.

Especificación de comunicaciones	CANopen sobre EtherCAT® (CoE) Ethernet over EtherCAT® (EoE) Safety over EtherCAT® (FSoE)
Perfil del mecanismo	CiA 402
Ciclo de comunicación	125 μs, 250 μs, 500 μs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms
Modo de control	Modo de posición cíclica sincrónica (csp)
	Modo de velocidad cíclica sincrónica (csv)
	Modo de torque cíclico sincrónico (cst)
	Modo de posición de perfil (pp)
	Modo de velocidad de perfil (pv)
	Modo de torque de perfil (tq)
	Modo de inicio (hm)

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