Concepto

La serie MELSEC iQ-R se proporciona con motores dobles sofisticados: el motor de CPU del PLC para el control de la máquina y el motor de CPU de movimiento para el control de movimiento. Los motores procesan respectivamente diferentes tipos de control en función de la característica de cada motor mientras trabajan juntos en datos a través de un bus de sistema de alta velocidad. Las cargas de CPU se distribuyen significativamente por la acción de estos motores dobles en comparación con un solo motor, lo que permite que cualquier equipo maximice su rendimiento, incluso para una máquina de cambio de carga o un equipo multieje.

El servoamplificador de la serie MELSERVO-J4 es un producto ecológico y fácil de usar, al tiempo que ofrece un nivel de rendimiento líder en la industria. La conexión de los amplificadores a la red óptica “SSCNETIII/H” permite un control de alta velocidad y precisión con el motor dedicado del MR-J4 y el codificador de alta resolución.

La eficiencia de programación es importante en lo que respecta a productividad. La serie MELSEC iQ-R optimiza todos los procedimientos, desde el diseño y la depuración hasta el arranque.

Equipada con motores duales avanzados que solo son posibles con nuestra tecnología de plataforma iQ de vanguardia, la serie MELSEC iQ-R va un paso más allá para acelerar la revolución de los equipos mediante la colaboración con nuestras compañías asociadas. Ahora hay una amplia variedad de productos asociados disponibles, como motores de pasos y motores de accionamiento directo.

Características

• El controlador de movimiento de la serie MELSEC iQ-R es capaz de varios controles, como control de posicionamiento, control de velocidad, control de par, control de ajuste a presión y apriete, control sincrónico avanzado y control de leva, etc. Se aplican a varias máquinas como mesas X-Y, máquinas de desenrollado, máquinas de empaque y máquinas de llenado.
• Una combinación del avanzado sistema de PLC, servoamplificadores, servomotores y redes de servomotores de Mitsubishi ofrece soluciones excepcionales que le permiten maximizar la productividad de su sistema.

Mayor rendimiento básico y mejor rendimiento total del sistema

Conozca el potente rendimiento de múltiples CPU con facilidad de uso, igual que si usara una sola CPU

Puede seleccionar la CPU de movimiento o la CPU del PLC en función de la aplicación, lo que le ofrece flexibilidad a la hora de configurar un sistema.
Motion SFC adoptó el formulario de diagrama de flujo fácil de entender para la programación de control de movimiento.
Además, la instrucción de inicio de posicionamiento directo le permite programar el control de movimiento, como los controles de posicionamiento y sincrónicos, solo con programas de secuencia.

Expansión de memoria de la CPU de movimiento

• El área de trabajo de la leva se ha ampliado a 16 MB, lo que le permite usar más datos de leva con mayor resolución.
• La memoria del dispositivo se ha aumentado a 128 000 palabras, por lo que incluso se pueden aplicar equipos multieje que requieren más dispositivos.
• El área de almacenamiento de datos de levas se ha ampliado a 12 millones de bytes. También está disponible la tarjeta SD para almacenar datos de leva.

Facilidad de uso gracias a la memoria búfer de la CPU de última generación

La memoria búfer de la CPU, de alta velocidad y alta capacidad, revoluciona el intercambio de datos entre CPU.
La CPU del PLC y la CPU de movimiento tienen una memoria búfer de CPU. Y esas memorias búfer se usan de manera eficiente para dos propósitos diferentes.

• La memoria búfer de la CPU, con capacidad para 2 millones de palabras (lado de CPU de movimiento) se proporcionan como característica estándar, que se usa para la transmisión de grandes volúmenes de datos y la actualización rápida de datos.
• La memoria búfer de la CPU (área de comunicación de ciclo fijo) permite la transmisión de 24 000 palabras (4 CPU en total) entre la CPU del PLC y la CPU de movimiento cada 0,222 ms. Es perfectamente adecuado para recibir/transmitir datos con alto nivel de sincronización entre múltiples CPU.

Memoria búfer de CPU

La CPU de movimiento y la CPU del PLC están equipadas con memorias búfer de CPU de 2 millones de palabras y 512 000 palabras, respectivamente.
Permiten la transmisión de grandes volúmenes de datos y la actualización rápida de datos.

Ejemplo de uso de la memoria búfer de la CPU del PLC

Los grandes volúmenes de datos, como los datos de leva, pueden transferirse mediante una sola transmisión gracias a la memoria búfer de 512 000 palabras.

Ejemplo de uso de la memoria búfer de la CPU de movimiento

Los datos que se establecen en el lado de la CPU de movimiento pueden reflejarse en el interbloqueo en el programa de secuencia sin ningún retraso.

Memoria búfer de la CPU (área de comunicación de ciclo fijo)

Los datos pueden transmitirse cada 0,222 ms entre la CPU del PLC y la CPU de movimiento. Las memorias búfer de la CPU (área de comunicación de ciclo fijo) se sincronizan con el control de movimiento, optimizando la operación.

Programa Motion SFC

El programa de control de movimiento se describe usando el formato Motion SFC (Sequential Function Chart).
El programa de formato Motion SFC es adecuado para el procesamiento de eventos y permite que la CPU de movimiento realice el control de lotes de múltiples operaciones secuenciales de la máquina, a fin de lograr una alta capacidad de respuesta a eventos.

Red síncrona de alta velocidad SSCNETIII/H

Control de posicionamiento

Con el controlador de movimiento, se dispone de una variedad de controles de posicionamiento, como control de PTP, seguimiento de posición y control de trayectoria continua.

Control de posicionamiento básico

• Para responder a diversas aplicaciones, el controlador de movimiento ofrece diversos métodos de control, como control de PTP, control de velocidad, control de conmutación de velocidad-posición, control de trayectoria continua, control de seguimiento de posición, control de velocidad con parada de posición fija y control de oscilación de alta velocidad, etc.
• Se ofrecen funciones auxiliares muy útiles, como códigos M, la función de cambio de posición objetivo, la función de cambio de tiempo de aceleración/desaceleración y la aceleración/desaceleración de curva en S avanzada.
• La operación de posicionamiento puede activarse mediante Motion SFC o la instrucción de inicio de posicionamiento directo mediante la CPU del PLC, etc.

Control sincrónico avanzado

El control sincrónico avanzado es un control sincrónico basado en software como alternativa al control mecánico, como engranaje,
eje, embrague, engranaje de cambio de velocidad y leva. Además, el control de levas es aún más fácil con la función de generación automática de levas.

• El control sincrónico puede iniciarse/finalizarse eje por eje.
• Los ejes en los controles sincrónicos y de posicionamiento se pueden usar juntos en un programa.
• El control de velocidad-par se puede realizar en simultáneo con el control sincrónico.
• Se pueden sincronizar hasta 192 ejes mediante el uso de tres módulos R64MTCPU.

Control sincrónico avanzado de la CPU de movimiento

Se puede configurar un sistema grande gracias al control sincrónico avanzado que permite una sincronización de hasta 192 ejes con alta precisión mediante el uso de tres módulos de CPU de movimiento.

Parámetro de control sincrónico

• El control sincrónico se ejecuta fácilmente con solo configurar los parámetros.
• Se puede establecer uno de los siguientes tres como el eje de entrada: Eje del codificador sincrónico, eje de generación de comandos o eje de servoentrada.
• El “eje de generación de comandos” no se cuenta como un eje de control; por lo tanto, todos los ejes de control pueden usarse como ejes de salida.
• El eje de levas puede operarse en funcionamiento lineal (una mesa giratoria, un tornillo de bola, etc.), funcionamiento bidireccional u operación de alimentación ajustando la cantidad de levas y los datos de la leva.

Control de presión

La máquina se controla de manera que los comandos de presión coincidan con los valores del sensor de presión; por lo tanto, la presión se mantiene constante incluso con una carga cambiante. Cada proceso de presión (“Alimentación”, “Mantenimiento de presión” y “Liberación de presión”) puede configurarse con el perfil de presión, y esos procesos pueden probarse en MELSOFT MT Works2, lo que facilita un cambio y ajuste.

Función de ajuste multieje

La función de ajuste multieje permite un ajuste del servo más simple y un arranque más rápido para máquinas que ejecutan operaciones simultáneas multieje, como una configuración en tándem.

• Operación JOG simultánea multieje especificando velocidad y tiempo de aceleración/desaceleración
• Posicionamiento simultáneo multieje
• Ajuste simultáneo multieje con la misma configuración

Registrador de servosistema

El controlador de movimiento recopila automáticamente datos de todos los ejes de los variadores existentes cuando se produce un error. Los datos recopilados, como los valores de comando
y respuesta, son de gran ayuda para analizar la causa del error.

• Recopilación automática de datos del servosistema, como los valores de comando y respuesta, sin programación
• Recopilación de datos de todos los ejes, lo que ayuda a ubicar la causa del error, incluso cuando este es causado por los otros ejes sin error

GX LogViewer

Los datos recopilados del controlador de movimiento se muestran en GX LogViewer. El estado de funcionamiento antes y después de un error se muestra en forma de onda, lo que le permite analizar más detalles de funcionamiento y le ayuda a ubicar la causa del error.

[Características]

• Muestra los datos recopilados y los eventos gráficamente.
• Permite a los usuarios ajustar un gráfico fácilmente mediante una
  función de ajuste automático y operación de arrastre.

Función de control de código G

• Hasta 16 ejes pueden realizar el control de código G (interpolación simultánea: hasta 4 ejes).
• Se crea un programa de código G en formato de texto con un editor genérico/una herramienta de conversión CAD.
• Los operadores pueden editar y modificar un programa de código G en GOT en el acto.

Más detalles de la biblioteca de complementos de control de código G

Función de control de la máquina

Este controlador de movimiento controla el robot industrial simple instalando la biblioteca de máquinas.
El método de control de los robots es un control de máquina que controla en un espacio de coordenadas cartesianas tridimensionales (XYZ).

Unidad de concentrador óptico

La unidad de concentrador óptico MR-MV200 puede derivar una sola línea de red SSCNETIII/H en tres direcciones separadas. Esto permite la distribución de los dispositivos compatibles con SSCNETIII/H con disposición de cableado flexible. Además, el amplificador distribuido puede estar parcialmente APAGADO para mantenimiento sin detener todo el sistema; por lo tanto, se puede mejorar la disponibilidad de la máquina.

• La función de conexión/desconexión SSCNET del controlador le permite apagar solo los servoamplificadores que desee.
• La unidad de concentrador óptico se introduce simplemente haciendo algunos cambios en el cableado sin hacer ninguna configuración nueva.
• El cableado de distancia más larga está disponible mediante el uso de la unidad de concentrador óptico.

(Nota): Asegúrese de confirmar que “SSCNETIII/H” está seleccionado en la configuración del sistema al introducir la unidad de concentrador óptico.

Lista de funciones

	Controlador de movimiento
	R64MTCPU	R32MTCPU	R16MTCPU
Cantidad de ejes de control	Hasta 64 ejes (32 ejes/línea x 2)	Hasta 32 ejes (16 ejes/línea x 2)	Hasta 16 ejes
Interfaz del servoamplificador	SSCNETIII/H (150 Mbps)
Distancia máxima entre estaciones [m (ft)]	100 (328,08)
Servoamplificador conectable	MR-J5-B , MR-J5W-B Más detalles MR-J4-B, MR-J4W-B
Ciclo de funcionamiento [ms] (ajustes del ciclo de operación)	Desde 0,222 ms
Ingeniería ambiental	MELSOFT MT Works2
Método de programación	Motion SFC, instrucción de inicio de posicionamiento directo
Modos de control	Control de posición, control de velocidad, control de par, control de a presión y apriete, control sincrónico, control de leva, control sincrónico avanzado, control de código G, control de máquina
Control de posición	Interpolación lineal, interpolación circular, control de trayectoria continua, interpolación helicoidal, control de seguimiento de posición, control de velocidad con parada de posición fija, control de oscilación de alta velocidad, control de conmutación de velocidad/posición
Proceso de aceleración/desaceleración	Aceleración/desaceleración trapezoidal, aceleración/desaceleración de curva en S, aceleración/desaceleración de curva en S avanzada
Control manual	Operación JOG, generador de pulsos manual, arranque simultáneo de operación JOG
Funciones que cambian los detalles del control	Cambio de valor objetivo, cambio de posición objetivo, cambio de valor límite de par, cambio de velocidad
Método de retorno a la posición inicial	Método de sensor de proximidad 1, método de sensor de proximidad 2, método de detección de señal de posición inicial de la escala, método de recuento 1, método de recuento 2, método de recuento 3, método de conjunto de datos 1, método de conjunto de datos 2, método de gancho, método de tope 1, método de tope 2, método combinado de interruptor de límite, método de referencia de señal de posición inicial sin sensor
Funciones auxiliares	Método de parada forzada, método de límite de carrera de hardware, método de límite de carrera de software, sistema de posición absoluta, método de operación sin amplificador, método de alimentación de longitud ilimitada, método de monitoreo de datos opcional, método de detección de marcas, método de salida de código M, historial de errores, método de osciloscopio digital, función de conexión del sistema de visión, función de seguridad, método de salida del interruptor de fin de carrera, método de generación automática de leva, comunicación con variador, registrador de servosistema , eje de generación de comandos, filtro de comando de supresión de vibración
Consumo de corriente interna de 5 V CC [A]	1,20
Masa [kg]	0,28