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Software de control de movimiento SWM-G
Características
- Característica
- Especificación
- Normas
- Descontinuado
- Concepto
- Características
- Numerosas funciones de control de movimiento
- Cobertura de una amplia gama de aplicaciones multieje
- Estación operativa SWM-G de la herramienta de prueba integrada
- Múltiples configuraciones y ajustes del servoamplificador
- Versión de prueba gratuita de SWM-G-W
- Programa de muestra
- Bibliotecas de muestra
- CC-Link IE TSN
- Servoamplificador MELSERVO-J5/MELSERVO-JET
- Especificaciones
- Enlace relacionado
Concepto
Características
Instalado en una computadora personal, el software de control de movimiento SWM-G puede realizar el control de movimiento y de red.
- Admite un sistema de servocontrol CC-Link IE TSN con la computadora personal donde se instala RTX64 (extensión en tiempo real).
(RTX64 se incluye con SWM-G). - Satisface diversas necesidades de aplicaciones al ofrecer diversos tipos de control de movimiento, como posicionamiento, control sincrónico, leva, velocidad y control de torque mediante la biblioteca API para el control de movimiento.
- Utiliza el control de red para conectar y configurar varias estaciones de dispositivos (módulos remotos de E/S, etc.) y dispositivos TCP/IP.
SWM-G
- Número máximo de ejes de control: 128
- Ciclo de operación mínimo: 125 μs
- Lenguaje de programación: Visual C ++®
- Clave USB (licencia):
- MR-SWMG16-U: 16 ejes
- MR-SWMG32-U: 32 ejes
- MR-SWMG64-U: 64 ejes
- MR-SWMG128-U: 128 ejes
SWM-G-N1
- Número máximo de ejes de control: 128
- Ciclo de operación mínimo: 125 μs
- Lenguaje de programación: Visual C ++®
- Clave USB (licencia):
- MR-SWMG16N1-U: 16 ejes
- MR-SWMG32N1-U: 32 ejes
- MR-SWMG64N1-U: 64 ejes
- MR-SWMG128N1-U: 128 ejes
SWM-G-W
- Número máximo de ejes de control: 64
- Lenguaje de programación: Visual C ++®
Numerosas funciones de control de movimiento
Control de posicionamiento
En este método, un eje puede ser acelerado gradualmente ajustando la sacudida para que las vibraciones de la máquina puedan minimizarse.
En el ejemplo anterior, la sacudida positiva constante se aplica al inicio de la operación para lograr una aceleración suave.
Cuando el eje se desplaza a la operación de velocidad constante, se aplica la misma cantidad de sacudida negativa.
Ajustando el jaloneo de este modo se consigue una aceleración/desaceleración suave, al tiempo que se acorta el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad objetivo.
La velocidad crea una forma de curva en S.
El movimiento activado es un tipo de comando que retrasa la ejecución del comando de movimiento hasta que se cumple la condición de activación especificada.
Los ejes pueden iniciarse automáticamente en función de las condiciones especificadas mediante este comando, reduciendo el tiempo de ciclo de los sistemas de banda transportadora, entre otros.
En el ejemplo de operación anterior, justo después de que el eje 2 inicia la ejecución de comandos de movimiento normal, el eje 1 ejecuta el comando de movimiento activado (retrasando la ejecución del comando hasta que se cumpla la condición).
Cuando se cumple la condición (activador de arranque ENCENDIDO) durante la operación del eje 2, el eje 1 comienza a ejecutar el comando de movimiento.
El software de control de movimiento permite la operación en tándem donde los mismos comandos se pueden enviar al eje maestro y a los siguientes ejes.
Después de que el eje maestro y los siguientes ejes pasan sus respectivos topes, el retorno a la posición de inicio del gantry detiene ambos ejes en la fase Z del eje principal.
Este método permite que dos o más ejes ejecuten el retorno a la posición de inicio simultáneamente, compatible con sistemas de gantry.
Una amplia variedad de características
La conexión en caliente permite un cambio de topología durante la operación sin solicitar la detención de la comunicación.
La aplicación del usuario desconecta y reconecta la red a través de la biblioteca API.
El controlador obtiene los datos de estado de los servoamplificadores, como la información de diagnóstico de la máquina y la temperatura del encoder,
a través de CC-Link IE TSN. Esto permite la visualización del estado de la máquina.
La señal de salida se enciende cuando se cumple una condición especificada. Esta función se puede utilizar como alternativa a un interruptor de límite.
El valor actual del servomotor se puede leer cuando se recibe la señal de la sonda táctil.
Hay sondas táctiles de software y hardware disponibles.
Seleccione la sonda táctil según su aplicación.
Los parámetros de compensación se aplican en posiciones de comando espaciadas regularmente. El error de posición de los tornillos de bola puede compensarse, mejorando la precisión de la operación.
Los parámetros de compensación se aplican cuando el eje cambia la dirección de desplazamiento.
La holgura de los tornillos de bola puede compensarse, lo que mejora la precisión en el funcionamiento de las máquinas.
El controlador ofrece 24 tipos de métodos de aceleración/desaceleración, como trapezoidal, curva en S, relación de sacudida, parabólico, curva sinusoidal, trapezoidal con aceleración en función del tiempo, etc.
Seleccione el método según su aplicación.
Cobertura de una amplia gama de aplicaciones multieje
- El software de control de movimiento SWM-G está disponible en modelos de control de 16 a 128 ejes, lo que permite la sincronización multieje de varias escalas de máquinas.
- Se asigna un núcleo de CPU de la computadora personal industrial para ejecutar el procesamiento SWM-G, y eso permite que SWM-G realice operaciones de alta velocidad y en tiempo real sin verse afectado por el funcionamiento de Windows®.
Estación operativa SWM-G de la herramienta de prueba integrada
Esta herramienta proporciona una variedad de características: definición de los parámetros requeridos para el desarrollo de aplicaciones y la operación de prueba para operaciones de JOG, de avance por pulsación y de posicionamiento. Además, se puede visualizar el estado de cada eje y las formas de onda de muestra para ayudar al usuario a verificar el momento de inicio y el patrón de operación.
[Definición de los parámetros]
- Configure o verifique los parámetros de cada eje de la lista.
- Importe o exporte un archivo de configuración desde o hacia la computadora personal.
[Configuración de comunicación]
- Establezca la dirección IP, el número de eje y el ciclo de comunicación de las estaciones remotas.
- Importe o exporte un archivo de configuración desde o hacia la computadora personal.
- Las estaciones remotas se configuran automáticamente según el estado de comunicación.
[Monitor de comunicación de la estación principal]
- El monitor de comunicación muestra una lista de la configuración de comunicación de la estación principal.
- Verifique el estado de la comunicación en el estado del sistema.
[Monitor de comunicación de estaciones remotas]
- Verifique el estado de la red y la dirección IP de las estaciones remotas.
[Detalles del estado de la estación remota]
- Verifique los detalles del estado de la red de las estaciones remotas y realice una prueba de comunicación.
[Control único]
- Realice una operación de prueba para un control único.
- Hay una operación repetida disponible, que a menudo se utiliza para una operación de prueba.
Múltiples configuraciones y ajustes del servoamplificador
MR Configurator2 permite a los usuarios configurar y ajustar fácilmente múltiples servoamplificadores a través de CC-Link IE TSN, que permite la mezcla de comunicación TCP/IP y otras comunicaciones.
Con MR Configurator2 y la herramienta de prueba integrada, los usuarios pueden ajustar los servoamplificadores mientras verifican el estado de comunicación del servoamplificador.
- Compatible con MR-J5-G
- Gestiona un sistema multieje como un único proyecto.
- Los parámetros y el diagnóstico de la máquina se pueden establecer para todos los ejes de forma conjunta en MR Configurator2.
*MR Configurator2 no está incluido con el software de control de movimiento SWM-G.
Versión de prueba gratuita de SWM-G-W
Uso de la versión de prueba gratuita de SWM-G-W sin una clave USB (licencia)
SWM-G-W es una versión de prueba gratuita que se puede utilizar durante un período ilimitado sin una clave USB (licencia). El eje de simulación se puede operar y los programas creados se pueden utilizar en SWM-G/SWM-G-N1. Funciona en Windows® y no ocupa núcleos de CPU.
| Versión de prueba gratuita de SWM-G-W | SWM-G(-N1) | |
|---|---|---|
| Clave USB (licencia) | No es obligatorio | Obligatorio |
| RTX | - | Incluido |
| Número máximo de ejes de control | 64 ejes | 128 ejes |
| Servoamplificador | - | MR-J5-G(-N1) |
| Eje de simulación | Incluido | Incluido |
Control de movimiento con ejes de simulación
Los programas se pueden verificar con ejes de simulación.
Esto permite una verificación del programa sin servoamplificadores desde la etapa de depuración, lo que acorta el tiempo de puesta en funcionamiento.
Programa de muestra
Esta herramienta proporciona una variedad de características: definición de los parámetros requeridos para el desarrollo de aplicaciones y la operación de prueba para operaciones de JOG, de avance por pulsación y de posicionamiento. Además, se puede visualizar el estado de cada eje y las formas de onda de muestra para ayudar al usuario a verificar el momento de inicio y el patrón de operación.
Bibliotecas de muestra
Biblioteca API para el software de control de movimiento SWM-G.
- ■Biblioteca API vinculada con SoftGOT.
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- La biblioteca API permite a los usuarios intercambiar fácilmente datos del software de control de movimiento SWM-G y SoftGOT2000.
- ■Biblioteca API vinculada con productos de Mitsubishi Electric
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- La biblioteca de API permite a los usuarios establecer parámetros para los módulos de E/S analógicos y servoamplificadores compatibles con CC-Link IE TSN
(Serie MELSERVO-J5).
- La biblioteca de API permite a los usuarios establecer parámetros para los módulos de E/S analógicos y servoamplificadores compatibles con CC-Link IE TSN
Redes integradas abiertas en una empresa de fabricación
CC-Link IE TSN admite comunicaciones TCP/IP y las aplica a arquitecturas industriales a través de su compatibilidad con TSN que permite comunicaciones en tiempo real.
Gracias a su arquitectura de sistema flexible y sus amplias funciones de configuración y resolución de problemas, CC-Link IE TSN es ideal para construir una infraestructura de IIoT en una empresa de fabricación.
- *TSN: Time-Sensitive Networking
- *IIoT: Internet industrial de las cosas
Servoamplificador MELSERVO-J5/MELSERVO-JET
Los servoamplificadores líderes de la industria de alto rendimiento de la serie MELSERVO-J5 cuentan con un motor de control único que ahora es más potente que nunca.
Estos servoamplificadores pueden conectarse a CC-Link IE TSN para llevar a cabo un control de alta velocidad y alta precisión.
Cada servoamplificador multieje acciona un máximo de dos o tres servomotores (según el modelo de servoamplificador elegido), lo que simplifica el cableado y habilita una máquina compacta a un costo menor.
Los servoamplificadores de alto rendimiento de la serie MELSERVO-JET cuentan con un motor de control único que ahora es más potente que nunca.
Estos servoamplificadores pueden conectarse a CC-Link IE TSN para llevar a cabo un control de alta velocidad y alta precisión.
Los servoamplificadores admiten servomotores lineales además de los motores giratorios.
El MR-JET-G-N1 admite EtherCAT®.
Especificaciones
| Módulo Motion | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| SWM-G(-N1)*2 | |||||
| Número máximo de ejes de control | 16 ejes, 32 ejes, 64 ejes, 128 ejes | ||||
| Ciclo de comunicación (configuraciones del ciclo de operación) [μs] |
125, 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 | ||||
| Red | CC-Link IE TSN, EtherCAT®*2 | ||||
| Clase CC-Link IE TSN | B | ||||
| Especificaciones de comunicación | Mezcla de conexión en caliente, comunicación SDO, comunicación TCP/IP | ||||
| Entorno de desarrollo | • Microsoft® Visual Studio® 2017, 2019 • Lenguajes de programación compatibles con la biblioteca API: C/C++, .NET (C#, VB.NET, etc.) |
||||
| Funciones | Método de control | Posición, velocidad, torque | |||
| Posicionamiento |
Hasta 128 ejes simultáneamente (comando de valor absoluto, comando de valor relativo), La anulación es posible |
||||
| Aceleración/desaceleración de funcionamiento básico |
Trapezoidal, curva en S, relación de sacudida, parabólico, sinusoidal, trapezoidal con aceleración en función del tiempo, etc. (24 tipos en total) |
||||
| Interpolación | Interpolación lineal de 2 a 4 ejes; interpolación circular de 2 ejes/3 ejes; interpolación helicoidal de 3 ejes, PVT | ||||
| Ruta continua | Combinación de interpolación circular y lineal, interpolación mediante spline, control automático de velocidad con lectura previa, ruta continua circular o lineal con etapa de rotación | ||||
| Operación JOG | Proporcionado | ||||
| Control en tiempo real | Evento, movimiento activado, salida sincronizada con la posición | ||||
| Control sincrónico | Sincronización simple, relación de engranaje sincronizada, desfase de fase sincronizado, compensación sincronizada, establecimiento dinámico o cancelación de sincronización, pares múltiples (hasta 64 pares) de sincronización entre 1 eje y múltiples ejes (grupo sincronizado) |
||||
| Leva electrónica | Se pueden definir curvas de leva de ocho sistemas, curva de leva por ciclo de comunicación, operación de fase, embrague |
||||
| Retorno a la posición de inicio *1 | Se puede realizar el retorno a la posición de inicio utilizando la fase Z, el sensor de posición de inicio, el sensor de límite, el sensor de proximidad de límite, la señal de entrada externa, el extremo mecánico y el eje del gantry. |
||||
| Tamaño de E/S | Entrada: 8000 bytes, salida: 8000 bytes | ||||
| Función de compensación | Compensación de error de holgura o paso, compensación de tensión en el plano (rectitud) | ||||
| Función auxiliar | Sonda táctil, registro | ||||
- *1.SWM-G no admite el modo de retorno a la posición de inicio del servoamplificador.
- *2.SWM-G-N1 también es compatible con EtherCAT®.
